机械原理 第3版 作者 刘会英 总04--连杆机构.PPT

例4-1 图示铰链四杆机构，BC=50mm，CD=35mm，  AD=30mm，AD为机架，若为曲柄摇杆机构，  试讨论AB的取值范围。 前三式两两相加可得 转动副成为周转副的条件: (2) 组成周转副的两杆中必有一杆为四杆中的最短杆。 (1) 杆长条件：最短杆与最长杆的长度和应小于或等于其余两杆的长度和。 同时 即 最短杆为机架 —— 双曲柄机构 最短杆为连杆 —— 双摇杆机构 (2)　当 时： 双曲柄机构 双摇杆机构 (1)　当 时： 最短杆为连架杆——曲柄摇杆机构 铰链四杆机构类型的判断方法： 无论何杆为机架——均为双摇杆机构 曲柄摇杆机构 解： A B C D 若为曲柄摇杆机构，则AB必为最短杆，由杆长条件得 AB+BC≤CD+AD 所以，AB≤CD＋AD－BC=(35＋30－50)mm=15mm 即 AB≤15mm时，该铰链四杆机构为曲柄摇杆机构。 ——原动件匀速连续回转，从动件往复运动速度不同的性质。 机构极位——曲柄与连杆两次共线时的位置。 极位夹角——原动件曲柄在机构极位时所夹的锐角?。 摆角——从动件摇杆两 极限位置的夹角?。 摆角? , 时间 t1 摆角? , 时间 t2 因为 α1＞α2且曲柄匀速 所以 t1 ＞ t2 曲 柄 摇 杆 原动件匀速转动时，从动件往复运动速度快慢不同，称为急回运动特性。 故摇杆C点平均速度 四杆机构从动件空回行程平均速度与工作行程平均速度 的比值称为行程速比系数，用 K 表示： （2）当 ? 0°，K 1，机构有急回作用。 因此，（1）当 ? = 0°，K = 1，机构无急回作用。 压力角——从动件在Ｃ点的受力方向与该点速度方向所夹的锐角，称机构在此位置的压力角，用? 表示。 有效分力 有害分力 压力角? 越小，推动机械运动的有效分力越大，故压力角越小越好。 F ? Fn ? v Ft F A B C D 传动角? 越大，推动机械运动的有效分力越大，故传动角越大越好。 ? min ? 40° 大功率机械： ? min ? 50° ? min 的位置： 曲柄与机架两共线位置之一——最小传动角位置。 对? min 的要求： 传动角：压力角的余角，用? 表示。 （图示∠ B1C1D = ? min） 死点位置: 机构顶死，不能运动；或出现运动不确定。 死点位置的危害： 从动件的传动角? 等于零时机构所处的位置。 克服死点的措施： 1. 利用惯性,如飞轮。 2. 采用几套相同的机构错位。 3. 利用虚约束,如蒸汽机车中的平行四边形机构。 死点位置的利用 夹紧机构 第四章 连杆机构及其设计 第四章 连杆机构及其设计 第一节 平面四杆机构的类型及其演化 第二节 平面四杆机构的基本特性 第三节 平面连杆机构设计 第四节 多杆机构 本章内容提要 在线教务辅导网： 教材其余课件及动画素材请查阅在线教务辅导网 QQ:349134187 或者直接输入下面地址： 平面连杆机构 将若干个构件用低副连接起来并作平面运动的机构，称为平面连杆机构。这种机构也称为低副机构。 铰链四杆机构 雷达天线机构 第一节 平面四杆机构的类型及其演化 运动副为面接触，压强小，承载能力大，耐冲击。 可以实现不同的运动规律和特定轨迹要求。 构件可以很长，用于远距离的操作。 运动副的形状简单、规则，容易制造。 5. 运动传递路线较长，易产生累积误差。 6. 惯性力难以平衡，不易于高速运动。 用于实现远距离操作及受力大的场合 挖掘机 用于受力大的场合 破碎机 搅拌机 实现给定轨迹 用于实现各种不同的运动规律要求 惯性筛 铰链四杆机构 全部运动副都为转动副的四杆机构。 连杆：不与机架相连并作平面运动的构件。 四杆机构 由四个构件组成的平面连杆机构。 机架：支承传动零件。 曲柄：与机架相连并作整周转动的构件。 摇杆：与机架相连并作往复摆动的构件。 曲柄、摇杆——连架杆 曲柄 机架 连杆 摇杆 1.曲柄摇杆机构 两连架杆中，一个作整周转动，一个作往复摆动。 曲柄摇杆机构的应用 颚式破碎机构 四杆破碎机构 曲柄摇杆机构的应用 雷达天线机构 搅拌机机构 2. 双曲柄机构 两连架杆均能作整周转动。 双曲柄机构的应用 正平行四边形机构 机车车轮驱动机构 摄影平台升降机构 车门机构 3. 双摇杆机构 两连架杆均不能作整周转动。 双摇杆机构的应用 鹤式起重机构 1.改变运动副尺寸—— 曲柄演化为偏心轮 当曲柄的实际尺寸很短并传递较大的动力时,可将曲柄