项目机械手.ppt

【学习目标】本项目以物料搬运机械手载体，通过本项目的学习： （1）掌握步进顺控指令及其编程方法。AN （2）掌握PLC控制系统状态转移图的绘制方法。 （3）能根据控制要求绘制气动搬运机械手的SFC图。 （4）能用步进顺控法设计搬运机械手PLC梯形图。 （5）会安装和调试气动机械手PLC控制系统。 小结 4、编制PLC梯形图程序 3.3.3 案例：液体混合装置控制系统设计 项目3 物料搬运机械手控制系统设计 3.4.1 项目分析 机械手的动作示意图如图所示。其任务是将某工件从A点搬运到B点。 （1）机械手“取与放”搬运系统，定义原点为左下方所到达的极限位置，机械手处于放松状态。 （2）机械手工作过程：启动后机械手首先加紧工件→夹住工件上升到顶端→横向移动到右端→下降到B处位置→机械手松开（把工件放到B处）→机械手上升到顶端→横向移动返回到左端→下降到A处原点处，以此连续循环。若中途按停止按钮时，机械手并不立即停止，而是在本次循环所有过程都执行完后回到原点才能停止。 搬运机械手的动作过程 上 下 右 工件 夹紧 松开 A点 左 水平气缸 B点 原点 垂直气缸 ?3.4 项目实施 –案例 项目3 物料搬运机械手控制系统设计 1、PLC的I/O地址分配 X6 气抓抓取/释放检测开关/SQ5 X5 伸缩气缸右限位检测开关/SQ4 Y5 气抓的夹紧/释放/KV5 X4 伸缩气缸左限位检测开关/SQ3 Y4 水平气缸的缩回/KV4 X3 升降气缸下限位检测开关/SQ2 Y3 水平气缸的伸出/KV3 X2 升降气缸上限位检测开关/SQ1 Y2 升降气缸的上升/KV2 X1 停止按钮/SB2 Y1 升降气缸的下降/KV1 X0 启动按钮 /SB1 PLC输出点 输出设备/符号 PLC输入点 输入设备/符号 输 出 输 入 ?3.4 项目实施 项目3 物料搬运机械手控制系统设计 2、绘制系统控制电路图 X0 X1 PLC FU2 ～220V SB1 SB2 SQ1 SQ2 COM X2 X3 X5 Y2 Y3 Y1 L N L N SQ3 QF COM2 DC24V + - Y5 Y4 SQ4 SQ5 X4 X6 FU1 COM1 KV1 KV2 KV3 KV4 KV5 ?3.4 项目实施 项目3 物料搬运机械手控制系统设计 3、绘制状态转移图（SFC图） M0 停止 X5 右限到 X2 上限到 X3 下限到 X6工件抓紧 X3 下限位 M8002 S0 X0 [SET Y5] T1 X4 左限到 原点(也可接复位指示灯) 抓工件 ( Y1 ) 气爪下降 气爪上升 释放工件 气爪上升 水平伸出 气爪下降 水平缩回 S22 S20 S21 S24 S25 S23 S26 S27 ( Y2 ) ( Y3 ) ( Y1 ) ( Y2 ) [RST Y5] ( Y4 ) M0 X4 X2 上限到 左限位 X3 下限到 （ T1 K10 ） 继续 停止梯形图 ?3.4 项目实施 项目3 物料搬运机械手控制系统设计 4、PLC梯形图-1 项目3 物料搬运机械手控制系统设计 3.4项目实施 项目3 物料搬运机械手控制系统设计 4、PLC梯形图-2 3.4项目实施 5、机械手研讨问题 （1）按起动按钮后，要求机械手连续运行3个循环自动停止在原始位置。试绘制系统流程图，并编制PLC程序. 项目3 物料搬运机械手控制系统设计 （2）启动后机械手机械手运行，若按停止按钮，机械手立即停止在当前状态，再次按起动按钮时，机械手从原来停止时的状态继续循环运行。试绘制系统流程图，并编制PLC程序. 项目3 物料搬运机械手控制系统设计 3.4项目实施 研讨问题： 3.5 拓展：十字路口交通灯PLC控制系统设计 十字路口交通灯示意图如下图所示。在十字路口的东、南、西、北方向装设红、绿、黄灯。 项目3 物料搬运机械手控制系统设计 1.控制要求 要求控制系统具有手动和自动两种控制方式： （1）手动运行时，两方向的黄灯同时闪动，周期是1s。 （2）自动运行时，按下启动按钮时，信号灯系统按照图3-25所示要求开始工作（灯闪烁的周期均为1s），一直循环。直到按下停止按钮时所有灯全部熄灭。 红灯亮10s 绿灯亮5s 黄灯闪2s 绿灯闪3s 红灯亮10s 绿灯亮5s 绿灯闪3s 东西向 南北向 图3-25 交通灯自动控制时序图 黄灯闪2s 3.5 拓展：十字路口交通灯PLC控制系统设计 项目3 物料搬运机械手控制系统设计 （1）I/O地址分配 Y5 东西向红灯/EL6 Y4 东西向黄灯/EL5 Y3 东西向绿灯/EL4 X3 停止