CANOpen编码器说明书.doc

1、CANopen介绍 1 2、通信对象 1 3、CANopen预定义连接集 3 4、编码器 5 4.1 编码器说明 5 4.2 接线说明 5 5、Object directory(对象字典) 7 5.1 Detailed description of the communication parameters(通讯子协议区域) 7 5.1.1 Object 1000h: Device type(设备类型) 7 5.1.2 Object 1001h: Error register(错误寄存器) 7 5.1.3 Object 1003h: Predefined error field(预定义错误区域) 7 5.1.4 Object 1005h: COB-ID for SYNC(SYNC标志符) 8 5.1.5 Object 1008h: Manufacturer device name(制造商设备名) 8 5.1.6 Object 1009h: Hardware version(硬件版本) 8 5.1.7 Object 100Ah: Software version(软件版本) 8 5.1.8 Object 100Ch und 100Dh: Guard Time and life time factor(节点保护参数) 8 5.1.9 Object 1010h: Save parameters(保存参数) 9 5.1.10 Object 1011h: restore default parameters(恢复默认参数值) 9 5.1.11 Object 1014h: COB-ID emergency messages(EMCY标志符) 9 5.1.12 Object 1017h: Producer Heartbeat Time(Heartbeat报文周期) 10 5.1.13 Object 1018h: Identity Object(设备ID) 10 5.1.14 Object 1800h: 1.transmit PDO parameter (TXPDO1 异步) 10 5.1.15 Object 1801h: 2.transmit PDO parameter (TXPDO2 同步) 10 5.2 Detailed Description of the Manufacturer(制造商特定子协议区域) 11 5.2.1 Object 2000h: Mode(工作模式) 11 5.2.2 Object 2001h: LocalAddress(编码器通讯地址) 12 5.2.3 Object 2002h: Max_LoopValue(循环测量时的最大值) 12 5.2.4 Object 2003h: Min_BackForthValue(往复测量时的最小值) 12 5.2.5 Object 2004h: Max_BackForthValue(往复测量时的最大值) 12 5.3 Detailed Description of the General Encoder Parameters(标准的设备子协议区域) 13 5.3.1 Object 6000h: Operating parameters(操作参数) 13 5.3.2 Object 6003h: Preset value(外部置位的设定值) 13 5.3.3 Object 6004h: Value of position(编码器当前位置值) 14 5.2.6 Object 6200h: Cyclic timer(发送测量值间隔时间) 14 5.3.4 Object 6500h: Operating status(操作状态) 14 5.3.5 Object 6501h: SingleTurn resolution(每圈对应的测量值) 14 5.3.6 Object 650Bh: Serial number(出厂序号) 14 6、RS232通讯参数 15 7、Layer-Setting-Service (LSS) 16 附：CANopen报文分析 18 1、CANopen介绍 从OSI网络模型的角度来看同，现场总线网络一般只实现了第1层（物理层）、第2层（数据链路层）、第7层（应用层）。因为现场总线通常只包括一个网段，因此不需要第3层（传输层）和第4层（网络层），也不需要第5层（会话层）第6层（描述层）的作用。 CAN（Controller Area Network）现场总线仅仅定义了第1层、第2层（见ISO11898标准）；实际设计中，这两层完全由硬件实现，设计人员无需再为此开发相关软件（Software）或固件（Firmware）。 同时，CAN只定义物理层和数据链路