(周勇)创新实践仿生机器人.ppt

组长：周勇 组员：陈梓欣、李二璇、聂和勇、龚怡 引言：在现代的工业制造，航空航天，交通矿业等领域，机器人越来越发挥着重要的作用。据不完全统计，到2010年，只有5%的体力劳动需要由人来完成，其余大量的体力劳动要由机器人来承担。随着机器人的普及，机器人安全，规划，控制等领域也日益承受着巨大的挑战。 立项背景 远古时代，人们就发明了轮子作为移动机械和地面相互作用的运动体。轮子发明不仅造福于我们的祖先，而且在推动现代工业的发展中也发挥着不可估量的作 用。尽管如此，由于轮子本身的弱点，必须在地面平坦、土质较硬及摩擦大的地面上移动。对于地形复杂、土质松软的环境，轮子的移动就显示出很大的不足。因此，应用仿生学原理，模拟生物的运动形式，就成为机器人领域研究的热点之一。 机器人的应用领域： 1.工业机器人 2.探索机器人 3.服务机器人 4.军事机器人（地面军用机器人、海洋军用机器人、空军军用机器人） 随着机器人在现代化各个行业中的广泛应用，社会对机器人的要求不断提高。由于机器人应用范围的不断扩展，一些特殊工作环境对于机器人提出了特殊的要求，但在任何环境下作业的机器人要完成特定的任务， 步行是人类及有腿动物所具有的独特的运动方式，也是自然界中最为灵活的移 动方式，步行机是以模拟这种方式来实现自身运动的一类特殊的机器人。随着机器 人技术的不断发展及其在各个领域的广泛应用，各类不同功能的机器人研制就具有 很大的现实意义。 美国研制出的ODEX I-IV型六足机，能自如通过狭窄门洞、转弯、上下楼梯、避障等，腿结构为改进的缩放式，用于核电站的维修工作。  基于此项的六足机器人 在救援中，很多地方人员无法进入，本来可以拯救更多的人，如果有一种机器人能代替人员进行探查，那就可以弥补很多的遗憾和损失。于是我们的课题就是从这里而来。 设计方案 承载装置：底盘——安装单片机支撑舵机整体机身； 运动控制装置：12个舵机——控制机器人的左右及上下运动； 运动装置：六个机械足——运动的支持； 整体控制装置：单片机——程序控制机器人的运动； 动力装置：7.2伏锂电池——为机器人提供能量。 作品工作原理 由电机带动蜗杆从来带动6个机械脚，当遇到墙壁等障碍是，前面的导向轮触碰到行程开关，关闭电机。 三角步态示意图 推广和应用 在此基础上可以进行推广。安装各种附件可以进行不同功能的改变。如：机械手，可以进行搬运和障碍排除。安装各种传感器可以检测各种环境，人不适宜进入的 随着科技的发展，机器人正逐渐走进我们的生活，各种机器人活动蓬勃开展，越来越多的人步入了机器人爱好者的行列。 特色与创新 一．实现了仿生动物机器人的制作，并一定程度上实现了机器人的运动机制 二．运动方向上，可以进行简单的变化，前后，左右，上下 三．负载一定的载荷，并实现平稳的运送和放置到一定的高度 六足机器人具有更大的灵活性及具有更多的控制性，相比较与传统的四足机器人，本机构在完成之后应该具有以下几个特色： 1.机器人穿越障碍的能力将会有更大的提高。 2.机器人六足之间的协作及配合能力应高于六足机器人。 3.机器人能实现更多的动作，而且实现同一动作应有不同的实现方式，已解决在某些情况下，某些过程无法实现的弊端。 谢谢观赏