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作业 2-1 2-3 §2-2 平面链四杆机构有基本特性 有整转副的条件 急回特性 压力角和传动角 死点位置 设a＜d，则当AB 杆能绕轴A 相对于AD 杆作整周转动时，AB 杆必须占据与AD 杆共线的两个位置　　 a ≤ d ， a ≤ b ， a ≤ c 在△B’’C’’D中 b ≤(d-a)+c 在△B’C’D中 即 a+b≤d+c c≤(d-a)+b 即 a+c≤d+b a+d≤b+c 将式两两相加，可得 一、铰链四杆机构有曲柄(整转副)的条件 §2-2 平面链四杆机构有基本特性 铰链四杆机构有一个曲柄的条件： (1) 最短杆与最长杆之和小于或等于其余两杆长度之和； (2) 最短杆为连架杆。 一、铰链四杆机构有曲柄(整转副)的条件 双摇杆机构（II） 任意杆为机架 不满足杆长之和条件 双摇杆机构（I） 最短杆相对的杆为机架 双曲柄机构 最短杆本身为机架 曲柄摇杆机构 最短杆相邻的杆为机架 满足杆长之和条件 机构类型 机架条件 杆长条件 判断方法 一、铰链四杆机构有曲柄(整转副)的条件 例题 判断下列铰链四杆机构的类型 四杆机构符合有整转副的杆长条件： a、b 取最短杆邻边为机架，是曲柄摇杆机构 c 取最短杆为机架，是双曲柄机构 d 取最短杆的对边为机架，是双摇杆机构 曲柄AB在转过一周的过程中，有两次与连杆BC共线。摇杆CD的位置分别为其最左和最右极限位置。 C1D与C2D之间的夹角y称为摇杆的摆角。 B1C1与B2C2之间的夹角q称为极位夹角（即摇杆处于极限位置时，对应曲柄两位置之间所夹锐角）。 二、曲柄摇杆机构的主要特性 急回运动: → 工作行程时间＞空回行程时间 第1行程 时间 t1 曲柄 AB1~AB2 j1 摇杆 C1D~C2D y 第2行程 时间t2 曲柄 AB2~AB1 j2 摇杆 C2D~C1D y 曲柄匀速转动，j1 j2,显然：t1 t2 摇杆上C点的平均速度在两个行程中不同。Vc1Vc2 意义：减少往复式运动机构的空回行程时间，提高劳动生产率。 摇杆摆回的速度大于工作行程的速度，摇杆的这种运动性质称为急回运动。 二、曲柄摇杆机构的主要特性 二、曲柄摇杆机构的主要特性 行程速比系数 只要 θ ≠ 0 ， 就有K1 θ越大，K值越大，急回性质越明显。 设计新机构时，往往先给定K值，于是: 行程速比系数 二、曲柄摇杆机构的主要特性 平面四杆机构能具有急回运动特性的条件？ 1）原动件做匀角速度整周转动； 2）输出件具有正、反行程的往复运动； 3）极位夹角θ0。 2.曲柄滑块机构中，原动件AB以 等速转动 ,无急回特性 对心曲柄滑块机构 ,有急回特性。 偏置曲柄滑块机构 3. 曲柄摆动导杆机构 有急回特性 3. 曲柄摆动导杆机构 有急回特性 三、 压力角与传动角 在不计摩擦力、重力、惯性力的条件下，机构中驱使输出件运动的力的方向线与输出件上受力点的速度方向线所夹的锐角。 压力角： 传动角： 压力角的余角。 vc F F1 F2 α越小，传力越好。 γ越大，传力越好。 1. 压力角与传动角 2. 四杆机构的最小传动角位置 （1 ）铰链四杆机构中，原动件为AB 当δ为锐角时， 当δ为钝角时， 以AB为原动件的曲柄摇杆机构： 当曲柄和机架处于两共线位置时，连杆和输出件的夹角 最小和最大（ ）。 以曲柄为原动件的曲柄摇杆机构，当曲柄和机架处于两共线位置之一时，出现最小传动角。 2. 四杆机构的最小传动角位置 曲柄摇杆机构中取摇杆为主动件时，当曲柄与连杆共线时，连杆对从动件曲柄的作用力通过转动中心A，传动角为零，力矩为零，称为死点位置。 四、死点位置 当工件被夹紧后，BCD成一直线，机构处于死点位置，即使工件的反力很大，夹具也不会自动松脱，该例为利用死点位置的自锁特性来实现工作要求的。 死点的利用： 四、死点位置 例 在图示铰链四杆机构中，已知铰链四杆机构各构件的长度分别为LAB=20mm，LBC=60mm，LCD=85mm，LAD=50mm，要求：（1）试确定该机构是否有曲柄？（2）若以AB为原动件，试画出该机构在图示位置时的压力角。 解: (1) 又AD为机架 所以该机构存在曲柄，构件AB就是曲柄。 1 平面四杆机构的基本类型 2 平面四杆机构的基本特性 3 平面四杆机构的设计 本章内容 机械电子工程学院 第2章 平面四杆机构 电子科技大学 凌丹 1 平面四杆机构的基本类型 2 平面四杆机构的基本特性 3 平面四杆机构的设计 本章内容 平面机构+低副联接