ch连杆机构.ppt

1）转动导杆机构 L1L2时 例题 例题 例题 夹具 例1：已知铰链四杆机构的各杆的尺寸，机架的位置，判断各四杆机构的类型。课本p31 例2 在图中已知 lBC =100mm, lCD =70mm, lAD =50mm,AD为固定件。 （1）如果该机构能成为曲柄摇杆机构，且AB 为曲柄，求lAB的值； （2）如果该机构能成为双曲柄机构，求lAB ； （3）如果该机构能成为双摇杆机构，求lAB 。??? 解：（1）如果能成为曲柄摇杆机构，lAB ≤20mm ????（2）如果能成为双曲柄机构，则应满足“最长杆与最短杆长度之和小于或等于其它两杆长度之和，且杆AD为最短杆”。则 ?? ?? a. 若BC为最长杆，?80mm≤lAB ≤100mm ???? b. 若AB为最长杆，100mm≤lAB ≤120mm ??? 综合：80mm≤lAB ≤120mm ????(3)a. AB为最短杆，BC为最长杆 ? 20mmlAB 50mm ???? b. AD为最短杆，BC为最长杆，则 ???? 50mm ≤ lAB 80mm ???? ??????c 当 lAB 100时，AB 为最长杆，AD 为最短 lAB 120 mm ????另外，AB增大时，还应考虑到，BC与CD成伸直共线时，需构成三角形的边长关系，即 lAB ( lBC + lCD ) + lAD lAB 220 mm ????则 120 mm lAB 220 mm ????综合以上情况，可得lAB 的取值范围为： 20 mm lAB 80 mm 120 mm lAB 220 mm 二、平面四杆机构的运动特性 1.平面四杆机构的极位 最大摆角ψ:摇杆往复摆过的最大角 主动件：曲柄 从动件：摇杆 极位：从动件的两个极限位置 极位夹角θ：从动件处于两个极位时，曲柄两位置之间的夹角 最大摆角ψ:摇杆往复摆过的最大角 主动件：曲柄 从动件：摇杆 极位：从动件的两个极限位置 极位夹角θ：从动件处于两个极位时，曲柄两位置之间的夹角 2. 急回特性 原动件作匀速转动，从动件作往复运动的机构，从动件在返回行程中的平均速度大于工作行程的平均速度的特性，称为急回特性。 急回特性的程度用空回行程速度v2和工作行程速度v1的比值K来表示，K称为行程速比系数，即 K= v2/ v1= t1/ t2=（180°+θ）/（180°-θ） K= v2/ v1= t1/ t2=（180°+θ）/（180°-θ） 上式表明，机构急回速度取决于极位夹角θ的大小。 θ越大，K值越大，机构的急回程度越明显，但机构的传动平稳性下降。 因此在设计时，应根据工作要求，合理地选择K值，通常取K=1.2～2.0。 偏置曲柄滑块机构和摆动导杆机构也具有急回特性。 值得注意的是摆动导杆机构中θ=ψ，如图所示。 总结 四杆机构存在急回特性必须具备以下条件： ①曲柄为主动件 ②从动件有极限位置 ③曲柄存在极位夹角 3、压力角和传动角 在如图所示的曲柄摇杆机构中，作用在从动件上的驱动力F与其受力点速度vC方向线之间所夹的锐角α称为压力角。（不计摩擦力、惯性力和重力） 压力角的余角γ称为传动角。 压力角和传动角在机构运动过程中是变化的。 α—力的作用方向与该点速度方向的夹角 α=α(t) C点受力Fc 有效分量：Ft=Fccosα α小，传力性能好 α—— 是判定机构动力性能的一个指标 1)压力角α (是对从动件而言） C A B D B C D C ） α 传动角γ——连杆与摇杆所夹的锐角 γ=γ(t) γ大，传力性能好 γ的许用值： γmin≥40° 通常情况 γmin≥50° 传递较大动力时 2).传动角γ ①曲柄摇杆机构 3).γmin的位置 * 第三章 平面连杆机构 §3-1 概述 §3-2 四杆机构的基本形式及其演化 §3-3 四杆机构存在曲柄的条件 §3-4 平面四杆机构的运动设计 第三章 平面连杆机构 3.1 概述 1.平面连杆机构——若干构件通过低副连接而成的平面机构。 2.平面连杆机构具有运动可逆性。 3.平面连杆机构主要优点：1）低副压力小，制造简单，制造精度较高。2）实现转动、摆动和移动等基本运动形式转换3）实现多种运动规律 A D C B 4.平面连杆机构主要缺点：1）低副存在间隙，产生运动误差2）不易精确实现复杂运动规律 5.平面连杆命名：四杆机构，五杆机构等 A D C B 本章主要讨论应用最广，最基础的四杆机构。 AD——机架 AB、CD——连架杆 BC——连杆 连架杆 往复摆动——摇杆 能整