Pioneer3-AT移动机器人入门简介.pptVIP

先锋机器人基本编程操作 目录 1.Windows系统与Linux系统 2.先锋机器人控制结构 3. ARIA开发手册 4.先锋机器人开发例程 5.编程实践 1. Windows系统与Linux系统 Linux操作系统 20世纪90年代推出的一个多用户、多任务的操作系统，它是一个源代码公开的自由及开放源码的操作系统，其内核源代码可以自由传播。 Linux有各类发行版，通常为GNU/Linux，如:Debian（及其衍生系统Ubuntu、Linux Mint）、Fedora等。 Linux系统的主要特点：免费、可靠、安全、稳定、多平台 。 Winndows操作系统 Windows是有微软公司成功开发的操作系统，它是一个多任务的操作系统，采用图形窗口界面，用户对计算机的各种复杂操作只需通过点击鼠标就可以实现。 Windows操作系统的主要特点：直观高效，易学易用；用户界面统一、友好、美观；设备无关的图形操作；多任务。 开发工具 Windows开发工具 Windows下开发工具多以集成开发环境IDE的形式展现给最终用户，比如像VS2008集成了编辑器，宏汇编ml，C /C++编译器cl，资源编译器rc，调试器，文档生成工具, nmake。它们以集成方式提供给最终用户，对于初学者而言十分方便。 Linux开发工具 Linux开发工具被切割成一个个独立的小工具。各自处理不同的问题。例如，编辑器（emacs, vim)用来进行编辑程序的，调试器（gdb)用来调试程序，编译器（GCC）用来编译和链接程序的，性能分析工具（gcov, gprof)用来优化程序的，文档生成器（doxygen）用来生成文档的。我们是很有必要准备和了解一些linux系统知识和软件开发的相关知识。可 以去一些论坛，获取更多参考：/等。 Aria在不同编译器下的使用方法 Windows 推荐使用Microsoft Visual Studio .NET 2003 (MS Visual C++ 7.1),Visual C++ 2008 (VC9), or Visual C++ 2010 (VC10)编译器。若使用其它版本VisualC++，需要重新编译Aria库。工程相关配置如下： 1 头文件添加：Project-Properties-“All Configurations”-“C/C++” section-“General”-“AdditiInclude Directories” 里添加..\include 。 2 库文件添加 Project-Properties-“All Configurations”-“Linker” section- “Input”- 附加依赖项里加“Aria.lib winmm.lib wsock32.lib” 。 3 动态链接库 将aria 的include 文件夹拷到你自己的解决方案里；将aria.dll和aria.lib拷到项目里 程序运行： 程序在上位机编译完毕后，将生成的EXE文件传送到服务器主机。注意：EXE文件需要相应的动态链接库（置于同一目录下即可）才可以运行。 Aria在不同编译器下的使用方法 Linux 在GNU/Linux系统中的编译工具：Make。 Aria Makefile 可以编译生成Aria目录下‘examples’, ‘tests’, ‘advanced’任何一个文件夹中的程序。例如：在‘examples’下有个‘newProgram.cpp’文件，则可以直接在Aria目录下运行make examples/newProgram 来编译生成该程序。 一个程序名字为 “program”，其源代码为：“program.cpp” ,要编译该程序的 Makefile文件内容大致如下： all: program CFLAGS=-fPIC -g -Wall ARIA_INCLUDE=-I/usr/local/Aria/include ARIA_LINK=-L/usr/local/Aria/lib -lAria -lpthread -ldl %: %.cpp $(CXX) $(CFLAGS) $(ARIA_INCLUDE) $ -o $@ $(ARIA_LINK) 2.先锋机器人控制结构 先锋机器人控制框图 Pioneer3 系列机器人控制系统采用上下两层的控制结构。其中，SH2微控制器作为底层的控制以及机器人本身传感器的数据采集处理器；车载计算机作为数据的信息处理器以及附件的扩展平台。 车载工控机通过自身的COM1 口与SH2 上的ACOS 进行