《工业机器人工业机器人 》.pdf

工业机器人 工业机器人 湖北工业大学 湖北工业大学 机械工程学院 机械工程学院 主讲：张铮 主讲：张铮 第一章 概论 第一章 概论 1.1 工业机器人定义及工作环境 1.1 工业机器人定义及工作环境 1.2 工业机器人基本组成及技术参数 1.2 工业机器人基本组成及技术参数 1.3 工业机器人的分类及应用 1.3 工业机器人的分类及应用 1.4 工业机器人的未来 1.4 工业机器人的未来 1.1工业机器人的定义及工作环境 1.1工业机器人的定义及工作环境 一、工业机器人定义及特点 美国机器人工协会提出的工业机器人定义为：“工 业机器人是用来进行搬运材料.零件.工具.等可再 编程的多功能机械手，或通过不同程序的调用来 完成各种工作任务的特种装置。” 国际标准化（ISO ）曾于1987年对工业机器人给出 了定义：“工业机器人是一种具有自动控制的操作 和移动功能，能够完成各种作业的可编程操作 机。” ISO8373）对工业机器人给出了定更具体的 （ ISO8373）对工业机器人给出了定更具体的 （ 解释：“机器人具备自动控制及可在编程、多用途 解释：“机器人具备自动控制及可在编程、多用途 功能，机器人操作机具有三个或三个以上的可编 功能，机器人操作机具有三个或三个以上的可编 程轴，在工业自动化应用中，机器人的底座课固 程轴，在工业自动化应用中，机器人的底座课固 定也可移动。” 定也可移动。” 工业机器人最显著特点： 工业机器人最显著特点： （1 ）可编程 （1 ）可编程 （2 ）拟人化 （2 ）拟人化 （3 ）通用性 （3 ）通用性 （4 ）机电一体化 （4 ）机电一体化 二、工业机器人与环境交互 二、工业机器人与环境交互 一个工业机器人所具有的功能在本质上是 一个工业机器人所具有的功能在本质上是 由其机械部分.传感部分.控制部分内部集成所决 由其机械部分.传感部分.控制部分内部集成所决 定的.但是,工业机器人 的作业能力还决定于与外 定的.但是,工业机器人 的作业能力还决定于与外 部环境的联系和配合,即工业机器人与环境的交 部环境的联系和配合,即工业机器人与环境的交 互能力. 互能力. 工业机器人与外部环境的交互包括硬件环境 工业机器人与外部环境的交互包括硬件环境 和软件环境: (1)与硬件环境的交互主要是与外部 和软件环境: (1)与硬件环境的交互主要是与外部 设备的通信.工作域中障碍和自由空间的描述.操 设备的通信.工作域中障碍和自由空间的描述.操 作对象物的描述. (2)与软件环境的交互主要是与 作对象物的描述. (2)与软件环境的交互主要是与 生产单元监控计算机所提供的管理信息的通信. 生产单元监控计算机所提供的管理信息的通信. 1.2 工业机器人基本组成及技术参数 1.2 工业机器人基本组成及技术参数 一、 工业机器人的基本组成 一、 工业机器人的基本组成 工业机器人系统由三大部分六个子系统组成。 工业机器人系统由三大部分六个子系统组成。 六 个 子 系 统 机械部分 三大部分： 传感器部分