《增强电动助力转向系统抗干扰性能的溷合H_2_H_控制.》.pdf

39 6 吉林 大学 学 报 ( 工学 版) Vol. 39 No. 6 2009 11 Journal of Jilin University (Engineering and Tec nology Edition) Nov. 2009 H 2/ H 1 2 2 赵万忠 , 林 逸 , 施国标 ( 1. 南京航空航天大学 车辆工程系, 南京210016; 2. 北京理工大学 机械与车辆工程学院, 北京 100081) : 根据纯电动大客车电动助力转向( EPS) 系统工作的 体要求, 开发了适合电动大客车 EPS 系统使用的循环球式转向器, 并建立了其动力学模型针对EPS 系统存在模型干扰噪 声等不确定性, 以及对系统鲁棒性和动态特性的要求, 运用加权指标方法设计和优化了混合 H 2/ H 控制器, 并进行了仿真分析结果表明: 基于混合H 2/ H 控制的EPS 系统可有效抑 制路面随机激励转矩传感器噪声以及减少转向盘振动, 使驾驶员获得较满意的路感台架试 验表明: 提出的控制方法是有效可行的, 设计的EPS 系统可有效改善大客车的操纵稳定性 : 车辆工程; 纯电动大客车; 电动助力转向; 循环球; 混合H 2 / H : U 461. 4 : A : 2009) MixedH 2/ H control for enhancing antiinterference performance of EPS system 1 2 2 ZHAO Wanz ong , LIN Yi , SHI Guobiao ( 1. D ep ar tment of A utomot iv e E ng ineer ing , N anj ing Un iv ers ity of A erona ut ics and A s trona ut ics , N angj ing 210016, Ch ina 2. School of Vehic ular E ng ineer ing , B eij ing I nst it ute of Tech nolo gy , B e ij ing 100081, Ch ina) Abstract:According to t e requirements of t e electric bus on t e electric pow er steering( EPS) , a recirculating ball type EPS system w as designed and its dynamic model w as establis ed. Because of t e existence of system uncertainties in modeling, signal disturbance, sensor noise, considering t e requirements on t e system robustness and t e dynamic performance, a mixed H 2/ H controller w as designed and optimized by t e mixed w eig ted index optimization. T e simulation results s ow ed t at t is optimal control met od could attenuate t e random road excitation, torque sensor measurement noises