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一种基于80C51单片机控制的寻迹小车设计
第 26 卷 第 1 期 天津科技大学学报 Vol.26 No. 1
2011 年 2 月 Journal of Tianjin University of Science Technology Feb. 2011
一种基于 80C51 单片机控制的寻迹小车设计
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彭一准 ，姜小宝 ，庄明加 ，保和平
(1. 天津科技大学电子信息与自动化学院，天津 300222 ；2. 天津大学电气与自动化工程学院，天津 300072 ；
3. 深圳比亚迪汽车股份有限公司，深圳 518118)
摘 要 ：寻迹小车采用光电传感器来识别白色路面中央的黑色引导线，通过 80C51 单片机实现对转向舵机和驱动电
机的 PWM 控制，使小车实现快速稳定地寻线行驶．分模块阐述了寻迹小车的原理、软硬件设计及制作过程．针对路径
特点对寻迹小车的方向控制和速度控制提出了舵机分级转向、速度分段控制的解决方案．实验表明，寻迹小车能够较
快速、平稳地完成对各种曲率引导线的寻线行驶任务．
关键词 ：单片机；PWM 控制；寻迹；光电传感器
中图分类号：TP242.6 文献标志码 ：A 文章编号 ：1672-6510 (2011)01-0055-05
A Design of Tracing Car Based on Control of 80C51 Microcontroller
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PENG Yi-zhun ，JIANG Xiao-bao ，ZHUANG Ming-jia ，BAO He-ping
(1. College of Electronic Information and Automation，Tianjin University of Science ＆Technology ，
Tianjin 300222 ，China ；
2. School of Elecrical Engineering Automation ，Tianjin University ，Tianjin 300072 ，China ；
3. BYD Auto Co.Ltd. ，Shenzhen 518118 ，China)
Abstract ：The tracing car was designed ，which identify the black guide line in central of the white road by photoelectric
sensors. Microcontrolle
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