机械设计-机构简图.ppt

补充练习 补充练习 学习动物精神 11、机智应变的猴子：工作的流程有时往往是一成不变的，新人的优势在于不了解既有的做法，而能创造出新的创意与点子。一味 地接受工作的交付， 只能学到工作方法 的皮毛，能思考应 变的人，才会学到 方法的精髓。 学习动物精神 12、善解人意的海豚：常常问自己：我是主管该怎么办才能有助于更好的处理事情的方法。在工作上善解人意， 会减轻主管、共 事者的负担，也 让你更具人缘。 * 高副 1个约束 2个自由度 第三章 平面机构的结构分析 §3-3 平面机构的自由度 一、机构具有确定运动的条件 因为一个原动件只能提供一个独立运动参数，所以， 机构的自由度数等于机构的原动件数，既机构有多少个自由度，就应该给机构多少个原动件。 自由度=原动件数 二、计算机构自由度 （设n个活动构件，PL个低副，PH个高副） F=3n-2PL-PH 1 2 3 4 6 5’ 4’ 5 A B C D n=5 pL=6 ph=2 F=3n-(2pL+ph) =1 AABCDE E 原动件数=机构自由度 四杆机构的自由度计算 n=3 pL=4 ph=0 F=3n-(2pL+ph) =1 原动件数=机构自由度 例 二杆机构的自由度计算 n=1 pL=1 ph=0 F=3n-(2pL+ph) =1 三杆自由度计算 n=2 pL=3 ph=0 F=3n-(2pL+ph) =0 原动件数=机构自由度 （F=0，不是机构 是刚性桁架 ） 凸轮机构自由度计算 n=2 pL=2 ph=1 F=3n-(2pL+ph)=1 四杆机构的自由度计算 n=3 pL=4 ph=0 F=3n-(2pL+ph) =1 原动件数=机构自由度 原动件数机构自由度数，机构运动不确定（任意乱动） 铰链五杆机构 n=4 pL=5 ph=0 F=3n-(2pL+ph)=2 五杆机构2个原动件 小结： 运动链的自由度F 与原动件数目的关系： 自由度F≤0 结构（不是机构） 自由度F＞0 时，F＜原动件数目(运动不相容，破坏了机构) F=原动件数目（运动确定) F＞原动件数目（运动不确定) 机构具有确定运动的条件是：机构的自由度数等于机构的原动件数，既机构有多少个自由度，就应该给机构多少个原动件。 三、计算机构自由度时应注意的问题 三、计算机构自由度时应注意的问题 1．复合铰链 三个或三个以上构件在同一处构成共轴线转动副的铰链，我们称为复合铰链。 若有m个构件组成复合铰链，则 复合铰链处的转动副数应为（m-1）个。 2个低副 三、计算机构自由度时应注意的问题 2．局部自由度 机构中某些构件具有局部的、不影响其它构件运动的自由度，同时与输出运动无关的自由度我们称为局部自由度。 滚子作用：滑动摩擦 滚动摩擦 三、计算机构自由度时应注意的问题 左图：n=2，PL=2，Ph＝1， F=3x2-2x2-1=1 如右图凸轮机构认为： n=3，PL=3，Ph＝1， F=3x3-2x3-1=2，是错误的。 2．局部自由度 对于含有局部自由度的机构在计算自由度时，不考虑局部自由度。 局部自由度， “焊死”处理 三、计算机构自由度时应注意的问题 （3）虚约束： 在特殊的几何条件下，有些约束所起的限制作用是重复的，这种不起独立限制作用的约束称为虚约束。 平行四边形机构 在计算机构自由度时应将虚约束去除。 平行四边形机构 3、虚约束： 虚约束经常出现在以下几种情况中： （1）两连接构件在连接点上的运动轨迹相重合， 虚约束消除平行四边形运动不确定性 3、虚约束： 虚约束经常出现在以下几种情况中： （1）两连接构件在连接点上的运动轨迹相重合， （2）两构件某两点间的距离始终不变，将此两点用构件和运动副连接会带进虚约束。 n=3 pL=4 ph=0 F=3n-(2pl+ph)=1 3、虚约束： 虚约束经常出现在以下几种情况中： （1）两连接构件在连接点上的运动轨迹相重合， （2）两构件某两点间的距离始终不变，将此两点用构件和运动副连接会带进虚约束。 （3）两构件组成多个移动方向一致的运动副 3、虚约束： 虚约束经常出现在以下几种情况中： （1）两连接构件在连接点上的运动轨迹相重合， （2）两构件某两点间的距离始终不变，将此两点用构件和运动副连接会带进虚约束。 （3）两构件组成多个移动方向一致的运动副 或两构件组成多个轴线重合的移动副 虚约束增