智能循迹小车论文-湖北省职业技能大赛.doc

2015年湖北省职业技能大赛 智能循迹壁障小车 2015年11月21日 摘要：随着现代化的不断发展，自动化越来越普及，对传感器的应用越来越多，要求精度越来越搞高，本设计面向机械自动化发展，采用了单片机作为控制核心，6-Bit RISC 架构 1.5 温度测量模块 该方案采用温度传感器DH11AS 18B20测量温度，DS18B20是Dallas公司生产的数字温度传感器，具有体积小、适用电压宽、经济灵活的特点适用电压宽、经济灵活的特点HC-SR04测障碍物 2 硬件的设计与实现 2.1 主控芯片AT89S52单片机最小系统板电路 2.2 电机驱动模块电路 电机驱动模块采用专用驱动芯片L298N作为电机的驱动芯片。L298N是一种具有高电压大电流的全桥驱动芯片，它的响应频率高，一片L298N可以分别控制两个直流减速电机，而且还带有控制使能端，用它作为驱动芯片，操作方便，稳定，性能优良。L298N的5、7引脚为一个电机的控制信号输入端，10、12引脚为另一个电机的控制信号输入端，2、3引脚为一个电机的控制信号输出端，13、14引脚为另一个电机的控制信号输出端，通过单片机对L298N的输入端进行指令控制，就能实现直流减速电机的正转和反转，从而控制小车前进和后退。 电机驱动电路原理图表1。 电机驱动电路原理图 2.3 红外对管制作黑线检测模块电路 采用红外对管制作循迹电路，当检测到黑线时，红外接受管导通，否则红外对管截止，通过比较器LM393电压比较，把电平状态送给单片机进而单片机处理。原理图附表1。 红外对管电路 2.4 温度传感模块设计 DS18B20是Dallas公司生产的数字温度传感器，具有体积小、适用电压宽、经济灵活的特点。它内部使用了onboard专利技术，全部传感元件及转换电路集成在一个形如三极管的集成电路内。DS18B20有电源线、地线及数据线3根引脚线，工作电压范围为3～5.5 V，支持单总线接口。 　　准确的温度测量是很多嵌入式系统中重要的一点。在Linux操作系统下使用数字温度传感器DS18B20，不仅可以得到高精度的温度测量值，而且硬件简单可靠。 DS18B20的外部结构如图1所示。其中，VDD为电源输入端，DQ为数字信号输入／输出端，GND为电源地。 HC-SR04 本模块性能稳定，测度距离精确，模块高精度，盲区小。 产品应用领域： ?? 机器人避障?? 物体测距? 液位检测? 公共安防?停车场检测?。 2.5 整体实物图