机器人控制技术基础实验报告.doc

华北电力大学 实 验 报 告 | | 实验名称: 机器人控制技术基础 课程名称： 机器人控制技术基础 | | 实 验 人: 姓名：顾晋饶 动实践1301 201302400805 姓名：牛广硕 动实践1301 201302400814 姓名：陈万涛 动实践1301 201402400703 成 绩： 指导教师： 房静 实验日期： 2014年10月18日-2014年11月15日 华北电力大学工程训练中心 第一部分：单片机开发板 实验一：LED灯闪烁实验 实验目的：通过此实验，让大家初步掌握单片机的 IO 口的基本操作和感受单片机学习的乐趣 实验内容：用常用的指令编写，控制接在 P0.0 上的 LED 发光二极管 L0 做闪烁实验 硬件说明：通过原理图,我们可以发现,要让接在 P0.0 的 L0 做亮灭实验,得先选通 LED 的电源供应三极管(这是我们设计的一个特殊地方,是为了方便和同时接在 P0 口的数码管实现端口的复用,节省 IO 口)然后只要让 P0.0 的端口电平为 0,L0 就会亮.让 P0.0 的端口电平为 1,L0 就回灭. 端口，所以实验前要先把液晶模块的使能端置为 0由于 P0 口是 LED、数码管和液晶模块共用端口，所以实验前要先把液晶模块的使能端置为 0 以下的程序将实现这个功能 源程序如下： #include reg52.h sbit Led1=P1^0; sbit Led2=P2^1; void delay() { unsigned char j,i; for(i=0;i=110;i++) for(j10;j=50;j++) {} } void main() { Led1=1; Led2=0; while(1) { Led1=~Led1; Led2=~Led2; delay(); } }实验二：按键控制的LED灯亮灭实验（写上自己按键点亮LED灯的C语言程序，这个模版不是C的程序） 实验目的：掌握简单的按键检测编程方法 实验内容： 监视按键 K16（接在 P3.3 端口上，即 INT1），用发光二极管 L0（接在单片机 P0.0 端口上）显示开关状态。如果按住按键，则 L0 亮；松开按键，则 L0 熄灭。开关状态的检测过程：单片机对开关状态的检测相对于单片机来说，是从单片机的 P3.3 端口输入信号，而输入的信号只有高电平和低电平两种，当松开按键 K16 ，即输入端口悬空为高电平当按住按键 K16 ，按键被接到地，即输入低电平单片机可以采用 JB BIT，REL 或者是 JNB BIT，REL 指令来完成对开关状态的检测即可。源程序如下： if(K16==1) { while(K16==1); L0=~ L0; } 实验三：中断控制的三灯闪烁实验（写上自己点亮流水LED灯的C语言程序，这个模版不是C的程序） 实验源程序： FALG EQU 20H ? ?;定义寄存器ORG 0000H ;程序开始AJMP MAIN ;跳主程序ORG 000BH ;外总中断0地址AJMP INT00 ;跳外部中断子程序ORG 0030H ;跳开敏感地址区MAIN: ;主程序MOV P1,#0FFH ;P1口输出高电平 SETB EA ;开总中断SETB EX0 ;开外总中断0中断MOV P1.3,FLAG ;FLAG状态送P1.3输出SJMP $ ;在此等待INT00: ;外部中断0子程序PUSH PSW ;保护状态寄存器PUSH ACC ;保护累加器CPL FALG ;取反标标志POP ACC ;弹出保护A的值POP PSW ;弹出保护状态寄存器的值RETI ;中断返回END ;程序结束 传感器电路图： 源程序： #includereg52.h #define uchar unsigned char #define uint unsigned int sbit IN1=P3^6; sbit IN2=P3^7; sbit ENA=P3^4; sbit IN3=P2^6; sbit IN4=P2^7; sbit ENB=P3^5; //传感器碰黑线变低电平0 sbit INFR1=P1^4; sbit INFR2=P1^5; void delay_1ms(uint n)