机构的组成原理及平面连杆机构 机械.ppt

平面机构实例1 平面机构实例2 平面机构实例3 1、运动副及其分类 运动副： 当构件构成机构时，构件与构件之间通过一定的相互接触与制约，构成保持相对运动的可动连接，这种可动连接称为运动副。 1、运动副及其分类 机构←构件通过联接 5.1.2 平面机构运动简图 (平面)机构←(具有确定运动的)构件组成 5.1.2 平面机构运动简图 机构运动简图： 当研究机构的运动时，为了使问题简化，常用一些简单的线条和符号来表示构件和运动副，并按比例定出各运动副的位置。这种说明机构各构件间相对运动关系的简化图形，称为机构运动简图。机构运动简图，具有和原机构相同的运动特性，故可根据该图对机构进行运动和动力分析。 机构中的构件分三类： 固定件、原动件、从动件。 绘制机构运动简图的步骤 1.首先确定机构的原动件和执行件，然后确定构件间运动副的类型。 颚式破碎机 5.2、平面机构的自由度 1.自由构件的自由度 几种运动副 对于具有n个活动构件的平面机构，若各构件之间共构成了PL个低副和PH个高副，则它们共引入(2PL+PH)个约束。机构的自由度F显然应为: F=3n－(2PL+PH)=3n－2PL－PH 平面机构自由度计算（1） 由机构运动简图知，该机构共有5个活动构件，各构件间构成了7个回转副，没有高副，即： 故该机构的自由度为： 平面机构自由度计算（2） 由机构运动简图知，该机构共有四个活动构件和五个回转副，没有高副，故该机构的自由度为： 平面机构自由度计算（3） 由机构运动简图知，该机构共有4个活动构件和6个回转副，没有高副，故该机构的自由度为： 机构的自由度和原动件的数目与机构运动的关系 1)若机构自由度Ｆ≤０，则机构不能动； 2)若Ｆ０且与原动件数相等，则机构各构件间的相对运动是确定的。 3)若Ｆ0，而原动件数F，则构件间的运动是不确定的; 4）若Ｆ０，而原动件数F，则构件间不能运动或产生破坏。 机构具有确定运动的条件 （1）机构的自由度F 0。 （2）机构的原动件数等于机构的自由度F。 （1） 复合铰链 定义： 由两个以上构件在同一处构成的重合转动副称为复合铰链。 特点： 由m个构件汇集而成的复合铰链应当包含(m-1)个转动副。 举 例 举例 　　 准确识别复合铰链举例 　　关键：分辨清楚哪几个构件在同一处形成了转动副 　 平面机构自由度计算（4） 构件2、3、4在铰链C处构成复合铰链，组成两个同轴回转副而不是一个回转副，所以，总的回转副数是PL=7，而不是PL=6， （2） 局部自由度 定义： 不影响整个机构运动的局部独立运动。 对整个机构其他构件运动无关的自由度。 特点： 在计算机构自由度时，局部自由度应当舍弃不计。 （3)虚约束 定义: 在运动副的约束中，有些约束所起的限制作用可能是重复的，这种不起独立限制作用的约束称为虚约束。 特点: 先将产生虚约束的构件和运动副去掉，然后再进行计算。 　 计算具有虚约束的机构的自由度时，应先将机构中引入虚约束的运动副或运动链部分除去。 　　虚约束发生的场合 常见的虚约束 １）当两构件组成多个移动副，且其导路互相平行或重合时，则只有一个移动副起约束作用，其余都是虚约束。 ２）当两构件构成多个转动副，且轴线互相重合时，则只有一个转动副起作用，其余转动副都是虚约束。 3）机构中对运动起重复限制作用的对称部分也往往会引入虚约束。 平面机构自由度计算（6） 所示机构各构件的长度为 试计算其自由度。 分析图c)，可知： n=4，PL=6，PH=0 该平面机构的自由 度为： 例 ： 如图所示，已知： DE=FG=HI，且相互平行；DF=EG，且相互平行；DH=EI，且相互平行。计算此机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。 例、计算所示机构的自由度 （若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出） 补充1 速度瞬心在平面机构速度分析中的应用 1、速度瞬心 2、机构中瞬心的数目 3、机构中瞬心位置的确定 4、瞬心在速度分析中的应用 5.3 铰链四杆连杆机构的基本形式及其演化 平面刨床实物演示 电视天线俯仰机构 连杆机构的优缺点 优点： （1）承受载荷大，便于润滑，故磨损小；