自动导引车开题报告.doc

毕业设计(论文)开题报告 学生姓名： 王亚伟 学 号： 201119030526 专 业： 机械设计制造及其自动化 设计(论文)题目： 自动导引小车设计 指导教师： 关山 教授 2015 年 3 月 23日 毕 业 设 计（论 文）开 题 报 告 1．结合毕业设计（论文）课题情况，根据所查阅的文献资料，每人撰写 2000字左右的文献综述： 文 献 综 述 1.1 课题概述 自动导引运输车－－AGV（Automated Guided Vehicle）[1]是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人（WMR――Wheeled Mobile Robot）[2]的范畴。工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagneticpath-followingsystem)[3]来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。更直接点：AGV就是无人驾驶（Driverless）[4]的运输车。 1.2 国内外研究现状 世界上第一台AGV是由美国Barrett电子公司于20世纪50年代初开发成功的，它是一种牵引式小车系统[5]，可十分方便地与其他物流系统自动连接，显著地提高劳动生产率，极大地提高了装卸搬运的自动化程度。1984年，美国通用汽车公司完成了它的第一个柔性装配系统(FAS)[6],从此AVG得到工业的广泛应用。美国各公司在欧洲技术的基础上将AGV发展到更为先进的水平，他们采用更先进的计算机控制系统，运输量更大，移载时间更短，小车和控制器的可靠性更高。　　　　我国AGV发展历程较短，但一直以来不断加大在这一领域的投入，以改变我国AGV长期依赖进口的局面。经过不懈地努力终于取得了一定的成效，北京起重运输机械研究所、清华大学、中国邮政科学院邮政科学研究规划院、中国科学院沈阳自动化所、大连组合机床研究所、国防科技大学和华东工学院都在进行不同类型的AGV的研制并小批投入生产。 我国自动导引小车产品无论在规格、品种方面，还是在技术水平和工业运用数量方面均与国外存在很大的差距，研制的产品仅拥有技术使用权，开发的软件只是应用软件，基础软件和关键元器件必须进口，成本高且受到制约；在电磁导引[7] AGV 及系统方面，尽管国内已经开发出相关的产品，然而也只是在简单的环境中运行，如单环路的简单路径，这种系统在复杂的路径系统中并没有很好的适应性。 1.3 我选取的导引方式 电磁感应导引的可靠性比较高，控制策略相对简单，所以它是一种使用最早、也最多的导引模式。由高频交流发生装置预先在埋设电的磁金属导线上加载高频交流电[8],导线周围产生一个导引磁场，导引系统依据感应传感器检测到的磁场强弱以纠正位置偏差，保证车辆对路径的自动跟踪，实现导引。在现代物流和工业生产流水线等行业中，电磁感应式导引小车的应用非常广泛。 传统的电磁感应式导引与其它导引方式相比，是一种低成本、高可靠性的导引方式。但是传统的电磁感应导引方式的定位精度不是很高，而且易受外界环境磁场干扰等缺点。 本文对电磁感应式的自动导引小车进行研究，采用三感应线圈三角形式[9]布局这种方式，对自动电磁导引小车的定位分析，实现自动电磁导引小车行进过程中的精确定位，保证位置信息的精度尽可能高，实现小车的精确定位。 1.4 车体结构 小车采用两后轮独立驱动差速转向，两前轮为万向轮的四轮结构形式。步进电机经减速器后通过驱动轮提供驱动力，当两轮运动速度不同时就可以实现差速转向。　　车架是整个AGV小车的机体部分，主要用于安装轮子、电磁感应器、伺服电机和减速器。车架上面安装伺服电机驱动器、PCD板和电瓶[10]。对于车架的设计，要有足够的强度和硬度要求，故车架材料选用铸造铝合金。　　AGV运行并具有速度控制和制动能力的子系统。主要包括电机、减速器、驱动器、控制与驱动电路等。驱动系统一般为闭环方式与开环方式，前者以伺服直流电机为主，后者以步进电机为主[11]。　　AGV周边设施使用一般工业电力，根据用途而有不同要求。如充电间频率发生器、自动门、计算机室、通讯装置以及工作环境所需装置的动力等。根据车型、运行及载荷量而采用不同功率的蓄电他，一般都是蓄电