轻质环保餐具拾取装置设计毕业设计论文开题报告.doc

山东建筑大学毕业设计开题报告表 班级： 机械108 姓名：高超 设计题目 轻质环保餐具拾取装置设计节变为对产,经具规,机械化生产广泛应,但是一次性餐具的生产过环节参,一次性餐具生产运个鲜明献综节变为.对产,经具规,机械化生产广泛应,但是一次性餐具的生产过环节参,一次性餐具生产运个鲜明对码将产难题,产,降低生产,实现产对码,国内. 从20纪60,国开业,码随着业术发诞,日本、德国国发达国将业术码运20世纪70将术码业1974年,瑞典ABB公司研发电业IRB6,主要应运,德国韩国国业发当随着计 术业术术发趋,日本、德国国韩国国装码, 相应码,如日本的FANUC和OKURA以及FUJI系列,德国KUKA系列,瑞典ABB系列等。德国国码 为46轴,主要由固定底座、连连执组,见图1质轻铸铝连 关节,均利用CAD和FEM有限元技术进结设计,较驱动统块数AC伺服电RV减,取消了腕部关节驱动电块,结;针对类产装,还设计 夹执这进码显术点PC的开统,够 稳运ABB公司为IRB码发动软动软,可对运动载况进监;电稳径虑惯条时,预运径;动动统维运径时对动,被动 实现进负载识别络软远联 诊断产监;还专门备视觉导统,导检,国外码垛机器人技术及应用特点体现在以下几个方面: 1)码垛机器人本体采用新结 构。广泛采用有限元、模态分析及仿真设计等现代化设计方法,机器人大臂采用非平行四边形单连杆机构,工作空间有所增加,本体自重进一步减小,更加灵巧。先 进的RV减速器和强大的关节交流伺服电机,提高了机器人的运动精度、平稳性和跟踪精度。针对不同操作对象和工作要求,开发了配备力觉、触觉传感器的多种结 构型式的智能末端执行器,可实现多种产品的包装、搬运、码垛、拆垛等作业,并确保对产品不会造成损坏。 2)控制系统性能优越。基于PC的控制系统体积越来越小型化,实现了软件伺服和全数字控制,具备网络通信功能,程序容量大,可控制的轴数可达27根。采用多功能、大屏幕的示教盒,机器人编程方式以示教编程方式为主。 3)国外码垛机器人广泛应用在包装、物流、食品、饮料、化工、建筑、医药等行业,可完成食品、药品、啤酒饮料等多种产品的装箱、搬运、码垛、拆垛等作业,实现了传统制造企业生产自动化,大大提高了生产能力和经济效益。 中国对码逐渐开始码产广泛应国业从纪8O关开国过关设计术统软设计术运动学轨迹规术产关键开发喷点装运1 30多台套喷20余家企业30条动喷产线获规应应车装线总来国业术应国还国产应较应领狭产线统术国应规装国产业约200仅装数现没产业国产户个户设计规货长质 稳决产业关键术对产进规块设计积进产业进 机械手的移动通过移动气缸和升降气缸组合实现。当餐具盒生产后，移动气缸运行，机械手臂到达餐盒位置，抓取餐盒，升降气缸上升到一定位置，移动气缸移动将餐盒取出。 此方案中需要运用两个气缸，运动过程配合紧密。 取件机械手方案二： 此方案机械手臂可以定点旋转，当餐具生产后，旋转机构旋转，机械手臂转到餐具上方，手臂伸展抓取餐具，手臂弯曲将餐具提起，旋转机构旋转使餐具取出。 此方案需要机械臂实现180度旋转，对机械手臂的伸展弯曲幅度要求高，但是结构简单，运动过程简单。相比方案一，方案二较可取。 二、输送码垛装置方案一： 此输送码垛装置由输送带和码垛机械手组成。 取件机械手将餐盒取到输送带上，输送带将餐盒运送。到达码垛机械手位置，码垛机械手将餐盒去下，转移到到码垛堆位置码垛。 此装置输送装置简单，码垛机械手与取件机械手的运动相似。但是机械手码垛成堆困难。 输送码垛装置方案二： 取件机械手将餐具放到水平输送装置上，水平运动轴推动餐具运动，恰恰到达码垛位置时，升降轴将餐具竖直移动完成码垛。此装置简单，运行成本低，相比方案一选择方案二。 三、关于抓取零件的选择，因为餐具质量轻，并且在过滤时有铁丝网，可以选择电磁铁作为零件抓取装置。 五、进度安排 2014.3.17-2014.3.30，明确设计任务，搜集相关资料，翻译英文文献，查阅有关文献； 2014.3.31-2014.4.13，完成开题报告，确定总体方案； 2014.4.14-2014.4.27，有关参数计算，选择刀具、夹具、电机等； 2014.4.28-2014.5.11，绘制机械部分零件图与装配图； 2014.5.12-2014.5.25，完善结构，绘制机械图； 2014.5.26-2014.6.8，完善图纸，撰写设计说明书； 2014.6.9-2014.6.22，完善各项文件，准备毕业设计答辩 六、指导教师意见 签字： 年 月 日 七、教研室（或开题审查小组）意见