必威体育精装版工业机器人.ppt

（2）真空吸附式夹持器。 （3）磁化装置。 （4）附着装置：使用粘性物质吸附像布这种易滑走的材料。 （5）简单机械装置：如钩子和铲子。 夹持器改进和革新： （1）双重夹持器：机器在加工上一部件时，机器人已拿起下一件；机器加工完这个部件时，机器人已拿掉已加工完部件并装上下一个。 （2）互换性手指：安装不同手指适应不同部件。 （3）传感器反馈：a.感受工件存在；b.确定施加力大小(对易碎工件)。 （4）多手指夹持器：如人手一样。 （5）标准夹持器生产：不同机器人使用同一标准夹持器。 * 7.3.2 工具 当机器人对工件进行一些加工操作时就会用到工具。工具被用作末端效应器加工实例包括： （1）点焊枪； （2）弧焊工具； （3）喷漆枪； （4）旋转纺锤钻、旋转纺锤挖掘器、旋转纺锤碾磨器等； （5）装配工具（如自动螺丝刀）； （6）加热器； （7）高压水切割工具。 机器人不仅要根据设定的时间函数来控制工具的相对位置，还要控制工具的操作过程。因此，机器人必须能够给工具传送启动、停止或调整动作的控制信号。 * 7.4 机器人的传感器 机器人的传感器分为两大类： （1）内部传感器：用于控制机器人不同关节的位置和速度； （2）外部传感器：用于协调机器人与工作单元中其他设备的操作。外部传感器中包含一些高级的传感器： a、触觉传感器：判断传感器与另一物件之间是否有接触。 b、趋近传感器：物件接近时会有显示。 c、光学传感器：用于检测物件存在与否，且常用于趋近检测。 d、电子眼：用于检测、部件识别、导航系统和其他用途。 e、其他传感器：温度、流体压力、电压、电流传感器等。 * 7.5 工业机器人的应用 需要由机器人取代人类劳动的工业生产情况大体包括以下几种。 （1）对人构成危险的工作环境：如锻造、喷漆、连续的弧焊点焊等。 （2）重复的工作循环：机器人比人有更强的一致性和重复性。 （3）人工难以搬运的情况：重的或是难调整的（大的）部件或工具。 （4）多班倒操作：人只能工作一班，而机器人可以连续工作两班到三班。 （5）工作变换少：若工作变换较多，机器人需要多次重新编程。 （6）部件在工作单元中位置和方位被设定：如大多数机器人只能拾起已知方位的部件。 * 上述情况总结在表7-2中，或许可用作判断机器人应用是否可行的清单。落入“是”栏中的记号越多，说明工业机器人越适用于该情况。 * 表7-2 决定是否应用工业机器人的检查表 7.5.1 物料搬运 物料搬运是指机器人将物料或工件从一个地方转移到另一个地方。具体应用分为如下两类：（1）物料搬运；（2）机器装载和卸载。物料搬运中，工件都必须位于机器人已知的位置和姿态。 1.物料搬运 机器人的主要目的是将工件从一个位置拾起并将其放置到另一个位置。将工件从一条传送带搬运到另一条传送带便属于这种操作。这类应用只需要2个、3个或4个关节即可，通常使用气压驱动机器人。 * 图7-11 机器人堆垛操作的典 型货物摆放示意 将工件堆放在托盘上是一个更复杂的一些的物料搬运过程。机器人从一个位置将工件取出，并将它们堆放在托盘上不同位置。尽管取货点始终相同，但工件在托盘上的放置位置不同。需要通过动力示教法（见7.6.1节）将托盘上的各个位置输入给机器人，或是机器人通过托盘的尺寸和各工件中心间的距离计算出工件放置的位置。 2.机器装载和卸载 在机器装载和卸载的应用中，机器人将工件装入生产设备，或将它们从生产设备中取出。有以下3种可能的方式： （1）生产设备装载。这种方式中，机器人将工件装载到生产设备上，但卸载由其他方式完成。 （2）生产设备卸载。这种方式中，机器人从生产设备上将加工过的工件卸载下来，但装载由其他方式完成。 （3）生产设备的装载和卸载。装载和卸载均由机器人完成。 机器人装载和卸载可用于以下工艺过程： （1）充模铸造。 （2）塑胶成型。 （3）金属机加工操作。 （4）锻造。 （5）冲压加工。 （6）热处理。 * 7.5.2 加工操作 加工操作的应用是指机器人对工件进行加工。这时，需要在机器人身上安装某种工具作为其末端效应器。这种类型的应用例子包括点焊、连续电弧焊、喷涂、各种机加工以及其他一些旋转轴加工。 1、点焊 点焊是将金属连接起来的过程，它使两个工件的接触部分的金属融合一起。用两个铜电极将工件挤压在一起并通