必威体育精装版慧鱼课件.ppt

结束！ * * 慧鱼模型创新设计实验 指导老师：姜永琴 浙江理工大学机械基础实验教学中心 2007年4月10日 慧鱼模型 它可组装成多种类型、多种型号和功能的机器模型：如工业机器人、移动机器人、气动机器人、带传感器的机器模型以及计算机中的常用机构模型等等。通过简单的编程执行你预先设定的动作。 慧鱼模型 “慧鱼”创意模块是一种由标准模块构成，可随意组装，并可用程序控制的机电一体化教学实验装置。 慧鱼基本模块 结构模块 慧鱼基本模块 结构模块安装例 慧鱼基本模块 执行装置 行程监测装置 慧鱼基本模块 控制板 控制电路连接方法 传感器 执行器 实训——探索者智能机器人创新设计 训练目的 1、学生在熟悉慧鱼模型零件，掌握利用慧鱼模型，构建典型转动机构，在实现运动控制方法的基础上，按设计命题要求完成设计任务。 2、结合在慧鱼基础训练中积累的经验，并灵活运用已学过的相关专业知识，自主设计本实验题目软件程序和硬件结构，独立调试并撰写设计说明书。 实训——探索者智能机器人创新设计 实验准备 1、慧鱼模型组合包若干套。 2、慧鱼专用电源两套。 3、PC机一台（要求：486以上的IBM兼容机，8M以上内存，8M以上的硬盘空间，空闲的LPT1、LPT2口或COM1、COM2口，WINDOWS3.1以上操作系统）。 4、LLWIN专用软件一套。 5、A型接口电路板和B型接口电路板各一块。 实训——探索者智能机器人创新设计 设计内容 随着现代社会的发展，人们的作业环境愈加复杂化，为了完成某类特殊任务，人们不得不进入危险环境。然而人的生命健康是无价的，面临这样的问题人类不断探索智能化机器人以替代人的活动，从而降低人的劳动强度更避免危险环境的侵害。例如在具有高强度辐射环境或者高温度环境下作业或搜寻特殊珍贵物品，在具有不明爆炸物危险时，在地震导致土层酥松及地表面凸凹不平、出现较大沟壑等情况下开展救援或搜寻工作等，这些活动对操作人员存在巨大的生命威胁。设计要求机器人可以替代人完成高危任务。 实训——探索者智能机器人创新设计 设计具体要求 （1）机器人可以适应多种复杂路面环境 凸凹不平路面环境下可以稳定行走，跨越坡度障碍。感兴趣同学请考虑行进过程中如遇到沟壑可采用什么机构越过。 （2）灵活的行走路线控制 直行：可以沿指定直线方向行走，或需要快速到达目的地的情况；转弯：左、右向灵敏转弯； 360度逆转：完成任务返回或逆变行进方向时，机器人可以快速逆转； 蛇行搜寻：当获取物体位置不定时，需要机器人有搜寻并识别物体的功能，这时机器人可以小半径仿蛇形前进，来寻找目标。 实训——探索者智能机器人创新设计 设计具体要求 （3）多功能机器手臂 利用各类传感器能具有识别路况及探测磁性物体功能，机器手臂可方便搬运物体，实现270度转旋转。 （4）具有高智能化、活动空间大等特点 实训——探索者智能机器人创新设计 主要结构实现方法例 齿轮传动 电机安装方法 实训——探索者智能机器人创新设计 主要结构实现方法例 机械手搭建 实训——探索者智能机器人创新设计 主要结构实现方法例 360度旋转 *