Motoman工业机器人有限元静态分析及改进设计.pdf

（ ） 第 卷第 期 长沙理工大学学报 自然科学版 ８ ４ Ｖｏｌ．８Ｎｏ．４ 年 月 （ ） ２０１１ １２ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈａｎｓｈａＵｎｉｖｅｒｓｉｔ ｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏ ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ Ｄｅｃ．２０１１ 　 　 ｇ 　 ｙ 　 　 　 ｇｙ 　 　 文章编号： （ ） １６７２－９３３１２０１１０４－００７１－０６ 　　 Ｍｏｔｏｍａｎ工业机器人有限元 静态分析及改进设计 ， ， ， 肖智勇 段建中 杜鑫强 李 建 　 （ ， ） 宁夏大学机械工程学院 宁夏银川 ７５００２１ 　 ： ， 摘 要 在利用 ＳｏｌｉｄＷｏｒｋｓＳｉｍｕｌａｔｉｏｎ软件分析 Ｍｏｔｏｍａｎ ＨＰ２０工业机器人静力学特性的基础上 对机器 　 　 － ， 人性能影响最为显著的手臂部件进行了改进设计 有限元分析结果显示 将机器人手臂更换为更加轻质的铝 ． ， 、 ； ， 合金材料并作相应结构改进后 机器人的最大等效应力 应变均比改进前有所减小 最大位移和改进前相比 ， 、 基本保持不变 能满足 工业机器人用于焊接 喷漆等较轻载荷工况下的基本性能 这种改进设计不 Ｍｏｔｏｍａｎ ． ， ， ， ， 仅可以减轻工业机器人的本体重量 提高机器人的动态特性 减小机器人的运动惯量 还能节约材料 节约能 ， 源 降低成本． ： ； ； 关键词 Ｍｏｔｏｍａｎ工业机器人 有限元静态分析 改进设计 中图分类号： 文献标识码： ＴＰ２４２．２ Ａ Ｆｉｎｉｔｅｅｌｅｍｅｎｔｓｔａｔｉｃａｎａｌｓｉｓａｎｄｄｅｓｉｎｉｍ ｒｏｖｅｍｅｎｔ 　 　 　 　 　 　 ｙ ｇ ｐ ｍｏｔｏ