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数／模(D/A)转换接口D／A转换器是指将数字量转换成模拟量的电路，它由权电阻网络、参考电压、电子开头等组成，典型的R—2R网络D／A原理图如图5—21所示。从图中可见，不管电子开关接在2点还是接地，流过每个支路的2R上的电流都是固定不变的，从参考电压端看其输入电阻为R，从参考电源流入的总电流为J，则每个支路〔流经2R电阻)的电流依次为：J／2，J／4，J／8．J／16，而I=VREF／R。故输出电压为 vOUT＝—VREF／24 [d3·23+d2·22+d1·21+d0·20]  式中 d3～d0为输入代码，d＝“o”，则开关接地； d＝“1” ，则开关接到输出上。如果采月n个电子开关组成的网络，那么 vOUT＝—VREF／2n [dn-1·2n-1+……+d0·20]式中 n指D／A电路能够被转换的二进制位数，如有8位、10位、12位等，有时也称为分辨率。 直流伺服电机控制接口 第三节 可编程控制器 二、PLc与通用微处理机的区别 ①扫描工作机制是PLc与通用微处理机的基本区别。 ②在理论上，微机可以编程，形成PLc的多数功能，然而通用微机不是专门为工业环境应用设计的； ③ 微机与外部世界连接时．需要专门的接口电路板，而PIC带有各种I／O模块可供直 接利用，且输入输出线可多至数百条； ④ PLc具有多种诊断能力，模块式结构，易于维修； ⑤ PLC可采用梯形图编程，编程语言直观简单，容易学握； ⑥虽然许多PLc能够接收模拟信号和进行简单的算术运算，但是，当数学运算复杂时，PLc是无法与通用微机相竞争。 三、PLC生产厂家及代表产品 日本立石（OMRON，欧姆龙）公司 C系列 日本三菱公司 F、FX、A系列 德国西门子（SIEMENS）公司 S5、S7、TI系列 法国TE公司 TSX7系列 美国通用电气（GENERAL ELECTRIC）公司，简称GE公司 GE、SR系列 美国艾伦—布拉德利（ALLEN—BRADLEY)公司，简称AB公司 SLC、 PLC系列 三菱系列可编程控制器特点：? 指令速度快，系统配置灵活，功能强大。具有丰富的扩展模块及特殊功能模块， 可实现PLC于上位机之间完善的网络通讯，具有网络控制功能。 第一讲 机械手及其控制 一、机械手 机械手是一种能模仿人手的某些工作技能，按要求抓取和搬运工件，或完成某些劳动作业机械化、自动化的装置。自动线上的机械手能完成简单的抓取、搬运，实现上、下料动作，尤其适合几何形状不规则、不对称的杂件，通过选取合适的手爪，可选用较少的抓取和输送基准面而保持上、下料及输送的稳定性和可靠性。 二、机械手的分类 目前，我国对机械手尚无较为统一的分类标准。一般可分为专业机械手和通用机械手两大类。 1．专用机械手 这种机械手仅由手爪、腕部和手臂构成，是辅助设备，其动作必须与机械的工作循环相配合，多数动作由控制系统来完成，大多数生产线的机械手都属专业机械手。 2．通用机械手 这是一种独立的自动化装置。工业机器人就是一种通用机械手，又称工业机械手，其功能完善，自由度较多能模仿人的某些工作机能与控制机能，能实现多种工件的抓取、定向和搬运工作，并能使用不同工具完成多种劳动作业。 1．机械手手爪类型  机械手的手爪，又称机械手或机器人的末端执行器，是直接执行作业任务的装置。手爪结构和尺寸是根据其不同作业任务来设计的，从而形成多种多样的结构形式。用于搬运装卸作业的机械手的手爪主要是机械夹持式（又称为机械夹持器或夹钳）、气吸式或磁吸式。它们安装在机械手的手腕（如果配置有手腕的话）或手臂的机械接口上，较简单的可用法兰盘作为机械接口处的接换器，为实现快速和自动更换，也可采用电磁吸盘或气动锁紧的换接器。 机械夹持式多为双指手爪式，按其手爪的运动方式可分为平移型和回转型。回转型手爪又可分为单支点回转型和双支点回转型。按夹持方式又可分为外夹式和内撑式。按驱动方式又可分为电动（或电磁）式、液压式和气动式等。 1）电动式 用各种电动机作为动力源直接驱动手爪，常用步进电动机、直流或交流伺服电动机以及直线电动机等。电动式的工作载荷一般小于10kg，使用和维修十分方便。 2）液压式 利用液压泵供给压力油驱动手爪以运动，其优点是驱动力大，执行机构体积小，运动平稳，调整简单方便，是应用最多的驱动方式；其缺点是液压系统较复杂，成本高。 3）气动式 利用压缩空气来驱动手爪，其优点是气体的黏滞性低，运动