第3章_平面连杆机构的运动分析l0a精要.ppt

速度瞬心 相互作平面相对运动的两个构件上瞬时相对速度为零的重合点。 （二）平面机构瞬心的数目 2）两构件之间没有用运动副连接时的瞬心位置 二、用瞬心法进行机构的速度分析 1. 选择一个适当的比例尺画出机构运动简图; 2. 找出机构的全部瞬心并标注在机构简图上; 3. 利用瞬心是两构件重合点处的同速点和瞬时 转动中心的概念，利用已知构件的速度找出 待求构件的速度 例1：如图所示为一铰链四杆机构，已知各构件的长度、原动件1的位置?1 及角速度ω1，求机构在图示位置时构件3、2的角速度ω3、ω2 。 解： 利用瞬心，由“图”求ω3。 提问： 例 题 1 例2：如图所示为一曲柄滑块机构，已知l AB=30mm, l BC=65mm，原动件1的位置?1=145° 及等角速度ω1 = 10rad/s，求机构在该位置时滑块3的速度。 利用瞬心，由“图”求v3。 例3 凸轮机构 如图所示的凸轮机构中， 若已知各构件的尺寸和原动件凸轮以角速度ω1作逆时针回转， 求从动件2的移动速度。 三、机构运动分析中应注意的若干问题 第四节 用解析法对机构进行运动分析 1. 同一构件上两点之间的速度、加速度的关系(基点法) ω1 A B A A B BA 一、相对运动图解法的基本原理 牵连运动是移动， 相对运动是转动。 速度关系 加速度关系 2.两构件重合点处的速度和加速度矢量关系（重合点法） A 1 2 ω1 B2B1 B2B1 B1 B2 B（B1，B2） 一、相对运动图解法的基本原理 牵连运动是转动， 相对运动是移动。 等速 A 1 2 ω1 B2B1 B2B1 B1 B2 B（B1，B2） ： 方向由B指向A 方向： 把 　　沿 　 方向转过　 当两构件以相同的角速度转动且有相对移动时，其重合点处必有科氏加速度。 科氏加速度 二、相对运动图解法 1、引入速度比例尺 ，把速度向量转化为长度向量 。 2、引入加速度比例尺 ，把加速度向量转化为长度向量。 3、列速度和加速度矢量方程 进行矢量加法或减法的图解运算。 例题 1 (基点法) E 1 2 3 4 ω1 B C D A VCB c p b VB VC e Ve VB =?1.LAB 选?v作速度多边形。 VC=pc. VCB=bc. ω3 ω2 方向 ⊥CD ⊥AB ⊥BC 大小 ? ?1lAB ? 对构件2，利用速度影像原理求VE， 以bc为边，作 △bce∽△BCE E 1 2 3 4 ω1 B C D A e’ 方向: C→D ⊥CD B→A C→B ⊥BC 大小: ?32lCD ? ?12lAB vCB2/lBC ? 选?a作加速度多边形 对构件2，利用加速度影像原理求aE,以b′c′边作 △b′c′e′∽ △BCE 已知曲柄AB以逆时针方向等速转动，其角速度为 ，求构件2、3的角速度 、 和角加速度 、 。 A ω1 1 2 3 4 C D B (B1,B2,B3) 例 题 2 1、速度分析（设已经画出机构运动简图） 选择速度比例尺 列出速度向量方程 b3 P b1(b2) 2 3 C 4 D A ω1 1 B (B1，B2，B3) ?BD ?AB // 导路 ？ ?1LAB ？ ?3 VB3B2 ?3=VB3 / LBD 2 B?D ?BD B?A ?导路（指左） //导路 ？ ？ 加速度分析 4 C A ω1 1 2 3 D B (B1，B2，B3) ?3 VB3B2 b3 ′ b3 ′ ′ b2 ′ ′ b2 ′ π A ω1 1 2 3 4 C D B (B1，B2，B3) VB3B2 ?3 ?3 加速度 向量图 1.正确判别科氏加速度存在的条件 两构件以相同的角速度共同转动的同时，还必须作相对运动，其重合点才存在科氏加速度。 2.重合点的确定 建立速度或加速度向量方程时，一定要从已知速度或加速度的点开始列方程。 已知VB2, 求构件3的速度或角速度，只要把构件3扩大， 使重合点为B,B2,B3。 例 题 (重合点确定训练) ? CB ? __ __ //导路 ? 3.机构在极限位置、共线位置等特殊位置时，其速度和加速度多边形变得简单 例 题 例题 (极限位置状态的运动分析) B?C