PID算法原理、调试经验以和代码.docVIP

PID原理2.流程图3。PID代码//定义变量float Kp;? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ???//PI调节的比例常数float Ti;? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ???//PI调节的积分常数float T;? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?//采样周期float Ki;float ek;? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ???//偏差e[k]float ek1;? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ? //偏差e[k-1]float ek2;? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ? //偏差e[k-2]float uk;? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ???//u[k]signed int uk1;? ?? ?? ?? ?? ???//对u[k]四舍五入取整signed int adjust;? ?? ?? ?? ???//调节器输出调整量//变量初始化? ? Kp=4;? ? Ti=0。005;? ? T=0.001;// Ki=KpT/Ti=0.8，微分系数Kd=KpTd/T=0.8,Td=0.0002,根据实验调得的结果确定这些参数? ? ek=0;? ? ek1=0;? ? ek2=0;? ? uk=0;? ? uk1=0;? ? adjust=0;int piadjust(float ek)??//PI调节算法{? ? if( gabs(ek)0.1 )? ? {? ?? ? adjust=0;? ? }? ? else ? ? {? ???? ?? ? uk=Kp*(ek-ek1)+Ki*ek;??//计算控制增量? ?? ? ek1=ek; ? ?? ? ? ?? ? uk1=(signed int)uk;? ?? ? if(uk0)? ?? ? {? ?? ?? ? if(uk-uk1=0.5)? ?? ?? ? {? ?? ?? ?? ? uk1=uk1+1;? ?? ?? ? }? ?? ? }? ?? ? if(uk0)? ?? ? {? ?? ?? ? if(uk1-uk=0.5)? ?? ?? ? {? ?? ?? ?? ? uk1=uk1-1;? ?? ?? ? }? ?? ? }? ?? ? adjust=uk1;? ? ? ? }? ?? ???? ? ? ? ? ? return adjust;}下面是在AD中断程序中调用的代码。? ?? ? ? ?? ? 。。。。。。。。。。。? ?? ? else //退出软启动后，PID调节,20ms调节一次? ?? ?? ???{? ?? ?? ?? ???EvaRegs.CMPR3=EvaRegs.CMPR3+piadjust(ek);//误差较小PID调节稳住? ?? ?? ?? ???if(EvaRegs.CMPR3=890)? ?? ?? ?? ???{? ?? ?? ?? ?? ???EvaRegs.CMPR3=890; //限制PWM占空比? ?? ?? ?? ???}? ?? ???? ?? ?? ???}? ?? ???。。。。。。。。。。。。。。。。4。PID调节经验总结PID控制器参数选择的方法很多，例如试凑法、临界比例度法、扩充临界比例度法等。但是，对于PID控制而言，参数的选择始终是一件非常烦杂的工作，需要经过不断的调整才能得到较为满意的控制效果。依据经验，一般PID参数确定的步骤如下[42]：(1)? ? ? ? 确定比例系数Kp确定比例系数Kp时，首先去掉PID的积分项和微分项，可以令Ti=0、Td=0，使之成为纯比例调节。输入设定为系统允许输出最大值的60％～70％，比例系数Kp由0开始逐渐增大，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例系数Kp逐渐减小，直至系统振荡消失。记录此时的比例系数Kp，设定PID的比例系数Kp为当前值的60％～70％。(2)? ? ? ? 确定积分时间常数Ti比例系数Kp确定之后，设定一个较大的积分时间常数Ti，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，然后再反过来，逐渐增大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150％～180％。(3)? ? ? ? 确定微分时间常数Td微分时间常数Td一般不用设定，为0即可，此时PID调节转换为PI调节。如果需要设定，则与确定Kp的方法相同，取不振荡时其值的30％。(4)? ? ? ? 系统空载、带载联调对PID参数进行微调，直到满足性能要求。上面的实际是PI调节的代码，现附上PID的