手工制的作机器人之wifi机器人.doc

　手工制作机器人之WIFI机器人 ——极客迷（）  　　在经历了十多天的疯狂淘宝、组装、调试、拆卸、再组装、再调试的过程后，俺的Wifi Robot终于于2011年3月1日23:30竣工!!泪流满面!下面简单写写制作过程，也好给自己留个存档。 　　 　　俺用的方案是igee论坛的wifi小车方案，驱动板与控制程序都是现成滴……不过现在发现吃现成的虽然方便，但是扩展功能却少得可怜。下一步打算买块arduino板自己研究一下重新组装小车，自己写写程序什么的。 　　Wifi Robot，顾名思义就是通过wifi无线网控制的机器人，比起普通的遥控车遥控机器人来，它的好处就是遥控信号覆盖范围可以做到很广，也可以通过互联网远程遥控，这样的话就可以派生出很多新的应用，比如视频监控等等。因为是新手初学，机器人的外形和功能上还比较粗糙，高手看到了不要笑话~ 　　1.准备工作 　　罗列一下零件清单： 　　亚克力车架×1：65元 　　igee小车驱动板带5110屏×1：150元 　　超声波传感器×1：40元 　　大亚DB120-B1无线路由×1：45元 　　301芯片摄像头×5：第一次买的一个10块，让我把线扯断了焊不上了，废弃。第二次买的一个10块，又坏了……第三次买了仨，每个5块。至今正常。合计35。 　　广角镜头×1：5.3元 　　辉盛M995舵机×2:70元 　　舵机云台支架×1：32元 　　步进马达套件×4:144元 　　12V4800mAh锂电池：87元 　　杜邦线螺丝螺帽等等配件若干…… 　　合计：673.3元 　　由于是第一次进行机器人制作，工具基本没有，光买电烙铁热熔胶枪电钻万用表就花了不少钱。加上乱七八糟的花销，总共1200+。一个多月的生活费没了…… 　　大家欣赏一下我的工作环境 　　寝室条件比较简陋……电脑画面为机器人控制界面 　　 　　在买到亚克力车架和电钻之前我的小车一直使用个纸盒做车架的。纸盒虽然加工方便，但是太软，小车经常跑偏。而且由于轮距不合适，加装舵机云台之后由于载重增加导致转弯阻力太大，小车基本转不动了。 　　拆之前忘了照相，只好拆完拼凑一下。依稀还可以看出原来小车的影子。 　　亚克力板很便宜，易于加工，完全可以不买成品板自己加工出来。但是缺点是不如铝板结实和拉风，上螺丝时容易出现裂纹。如果选用铝做车架的话，可以考虑用铝盒或角铝，经过简单加工也是非常好的车架。 　　3.正式开工! 　　首先在底盘上安装马达支架。在合适的地方打孔并安装马达支架。注意孔径不要太小，不然强行上螺丝会导致亚克力开裂。另外打孔时先用锥子之类的定位就不会打偏了。 　　如果是自制车架的话，要考虑好轮距。我做的是四驱小车，左右转弯要靠两侧的车轮反转实现，轮距太宽容易造成转弯阻力太大。 　　 　　正面固定好驱动板。可以考虑用铜柱把板子架高，方便线通过。 　　 　　安装步进马达并焊好控制线。焊之前先给线头沾点松香上锡，焊起来会比较方便。另外这片驱动板的舵机供电部分采用的是一片L7805，工作时发热较大，我用螺丝固定在了铝制马达支架上帮助散热，用金属车身的话效果当然更好了。 　　5110屏原来是固定在板子上的。为了方便查看所以拿杜邦线引出。 　　在第二层车板背面固定电池。本来想做个便于取出的抽屉，奈何没找到合适材料材料，最后用了胶带和橡皮筋固定，并在车体侧面安装了船型开关控制驱动板的电源。 　　 　　 　　车头安装超声波传感器。拿热熔胶固定的，效果不太好，打算改一下。注意最好不要伸出车体，免得小车撞墙时损坏。 　在第二层板上安装路由器电路板。DB120这款路由其实是电信定制的路由猫，带ADSL功能所以体积比较大，宽度超出车板。没办法，在电路板没有布线的地方钻了两个孔，用铜柱固定在了车板上。安装完毕后发现原来路由的一排指示灯正好可以当做小车的车灯，感觉不错。 　　 　　车头安装超声波传感器。拿热熔胶固定的，效果不太好，打算改一下。注意最好不要伸出车体，免得小车撞墙时损坏。 　　第三层板上装了2自由度摄像头云台。这样安装的缺点显而易见，舵机、电池等较重的部件都集中在车后部，容易导致重新不稳而翻车。但是限于空间和线长的原因不太好在其他地方装摄像头，我只好采用在车前部加配重的方法平衡重心。 　　我用的摄像头外壳太丑，所以直接把电路板裸着了，这样就必须用热熔胶好好固定住USB线，避免摄像头转向时线被扯断。 　　把5110屏固定在车架上，方便查看运行信息。目前的程序可以实现查看温度和前方障碍物距离的功能。 　　将摄像头插在路由器的USB口上，舵机控制线插到驱动板上，路由与驱动板之间接好TTL线。小车已初具雏形。 　　固定路由天线。DB120自带的天线太袖珍，估计信号也好 窗体底端