直流伺服电动机介绍.pptVIP

直流伺服电动机 1.工作原理 1.工作原理 直流伺服电机的调速 由直流电机的基本原理分析得到： ?? ??????n=(u－IaRa)/Ceφ 式中：n──电枢的转速，r/min； ???? u──电枢电压； Ia ──电枢电流； ????? Ra──电枢电阻； 由此可知，调节电机的转速有三种方法： (1)改变电枢电压u 。调速范围较大，直流伺服电机常用此方法调速； (2)变磁通量φ。改变激磁回路的电阻Rf以改变激磁电流If，可以达到改变磁通量的目的；调磁调速因其调速范围较小常常作为调速的辅助方法，而主要的调速方法是调压调速。若采用调压与调磁两种方法互相配合，可以获得很宽的调速范围，又可充分利用电机的容量。 (3)在电枢回路中串联调节电阻Rt(图中无表示)，此时有n=[u－Ia(Ra+Rt)]/ Ceφ 此法转速只能调低，而且电阻上的铜耗较大，办法并不经济，很少使用。 2.直流伺服电机的结构 直流伺服电动机在原理上与普通的直流电动机并无区别，但是由于伺服电机工作特点的要求，在具体实现上结构有些区别。 2.1 普通的电磁式直流伺服电动机 有磁极，结构较复杂但控制方便，灵活，既可电枢控制，也可采用磁场控制。 2.直流伺服电机的结构 2.2永磁式直流伺服电动机 只能进行电枢控制，但是结构较简单，体积小、出力大、效率高。 2.直流伺服电机的结构 2.3 线绕盘式直流伺服电动机 电枢无铁心，没有磁饱和效应和齿槽效应，换向性能好，时间常数小，快速响应性能好。 2.直流伺服电机的结构 2.4 印制绕组直流伺服电动机 电枢无铁心，没有磁饱和效应和齿槽效应，换向性能好，时间常数小，快速响应性能好 2.直流伺服电机的结构 2.5 杯型电枢直流伺服电动机 转动惯量非常小，具有较高的加速能力，时间常数可小于1ms。 2.直流伺服电机的结构 2.6 宽调速直流伺服电动机 具有调速范围宽，在闭环控制中调速比可做到1：2000以上；过载能力强，最大转矩可为额定转矩的5到10倍；低速转矩大，可以与负载同轴连接，声调减速齿轮，提高传动效率等特点。这类电机目前已广泛使用在数控机床的进给伺服驱动、雷达天线驱动及其它私服跟踪驱动系统中。 3.直流伺服电动机的工作特性 3.1 机械特性 改变电枢电压进行控制时，对应于不同的电枢电压可以得到一组相互平行的机械特性曲线。而斜率k与电枢电压无关，和电枢电阻Ra成正比。较小的Ra有较硬的机械特性。 3.直流伺服电动机的工作特性 3.2 调节特性 直流伺服电动机调节特性表示在一定的励磁条件下，输出转矩恒定时Tl=常值，稳态转速n与电枢控制电压Ua之间的关系n=f（Ua）。U0、U1、U2、U3分别对应电机不同负载转矩为TL0??、TL1、TL2、TL3时的始动电压，负载转矩越大，电动机制动和始动电压越大。 3.直流伺服电动机的工作特性 3.2 调节特性 启动电压与直线斜率的说明： 以ML1为例，当UU1时， 因此n始终为0，当U达到电磁转矩和总阻矩相等时，电机就达到临界状态。此时， 3.直流伺服电动机的工作特性 3.2 调节特性 启动电压与直线斜率的说明： 以ML1为例，当UU1时， 由于负载转矩不变，所以Ia不变。电枢电阻压降IaRa为常值。这样电压平衡方程变为：U-U1=Ea=Ce φn,此时，若以U1为坐标原点，n与Ea的关系就是一条斜率Ce φ的直线。