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直流部分课程设计2013.pdf
设计内容及要求
运动控制系统课程设计 • 采用三相桥式晶闸管整流装置供电的转速、电流
双闭环直流调速系统，基本参数如下：
直流调速系统部分 • 直流电动机185W，220V，1.1A，1600r/min，
R 2 2
a=22.25Ω ，GD =0.065N·m ，允许过载倍数
λ=1.1，晶闸管装置放大倍数K =40，电枢回路总
转速、电流反馈控制 s
电阻R=52.5Ω ，电枢回路总电感L=811.5mH，最
直流V-M调速系统设计专题 大给定电压U*nm=5V 对应1500r/min，最大电流
Idm=λ IN 时，ASR输出限幅U*im=5V，电流反馈滤
波时间常数Toi=0.002s，转速反馈滤波时间常数
T =0.01s，取R =40kΩ ，
on 0
1 2
设计要求：
1. 按模拟控制方案设计转速、电流反馈控制直流调速
统；
2. 画出系统控制原理图、稳态结构图、建立数学模
画出动态结构图并给出分析化简过程；
稳态指标： 3. 设计ASR、ACR ，给出调节器结构，计算调节器参
– 转速无静差 数；
4. 检验近似条件，计算ASR退饱和超调量；
动态指标：
5. 画出开环对数幅频特性曲线；
– 电流超调量σ ≤5%
i 6. （选做）将设计的模拟电流调节器和转速调节器进
– 空载起动到额定转速时的转速超调量σ ≤10% 数字化，电流环采样周期Tisam=0.5ms ，转速环采样周
n 期Tnsam=0.005s ，写出其数字PI调节器的表达式（位
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