第一章自动控制一般概论精要.ppt

3、复合控制方式 复合控制就是开环控制和闭环控制相结合的一种控制。实质上，它是在闭环控制回路的基础上，附加了一个输入信号或扰动作用的顺馈通路，来提高系统的控制精度。 复合控制系统 n 控制装置 被控对象 C R — 补偿装置 第一节 自动控制的基本原理与方式 第一章　自动控制的一般概念 第三节 自动控制系统的分类 一、按变量的数学关系来分 自动控制系统的分类方法较多，常见的有以下几种 二、按控制系统的输入作用来分 第三节 自动控制系统的分类 一、线性系统和非线性系统 由线性微分方程或线性差分方程所描述的系统。 由非线性方程描述的系统。 线性系统： 非线性系统： 第三节 自动控制系统的分类 二、定常系统和时变系统 定常系统: 若系统微分方程的系数为常数，则称之为线性定常系统。此类系统为本书主要讨论对象。 系统数学模型微分方程的系数不是时间变量的函数。 否则称为时变系统。 第三节 自动控制系统的分类 三、连续系统和离散系统 连续系统： 系统中各部分的信号都是时间的连续函数即模拟量。 离散系统： 系统中有一处或多处信号为时间的离散函数，如脉冲或数码信号。 若系统中既有模拟量也有离散信号，则又可称之为采样系统。 第三节 自动控制系统的分类 四、恒值系统、随动系统和 程序控制系统 (按控制系统的输入作用来分 ） 系统的给定值为一定值，而控制任务就是克服扰动，使被控量保持恒值。 例如：电机速度控制、恒温、恒压、水位控制系统等。 恒值系统： 随动系统： 系统给定值按照事先不知道的时间函数变化，并要求被控量跟随给定值变化。 第三节 自动控制系统的分类 程序控制系统 系统的参据量时按预定规律随时间变化的函数，要求被控量迅速、准确地加以复现。程序控制系统和随动系统的参据量都是时间函数，不过前者是已知的时间函数，后者是未知的任意时间函数，而恒值控制系统也可视为程序控制系统的特例。 第四节 对自动控制系统的基本要求 常见的评价系统优劣的性能指标是从动态过程中定义出来的。对系统性能的基本要求有三个方面。 第一章　自动控制的一般概念 工程上常从稳、快、准三个方面来评价控制系统。 稳： 指动态过程的平稳性。 快： 指动态过程的快速性。 准： 指动态过程的最终精度。 第四节 对自动控制系统的基本要求 稳： 指动态过程的平稳性 控制系统动态过程曲线 如上图所示，系统在外力作用下，输出逐渐与期望值一致，则系统是稳定的，如曲线①所示；反之，输出如曲线②所示，则系统是不稳定的。 第四节 对自动控制系统的基本要求 快： 指动态过程的快速性 快速性即动态过程进行的时间的长短。过程时间越短，说明系统快速性越好，反之说明系统响应迟钝，如曲线①所示。 稳和快反映了系统动态过程性能的好坏。既快又稳，表明系统的动态精度高。 第四节 对自动控制系统的基本要求 准： 指系统在动态过程结束后，其被控量（或反馈量）与给定值的偏差，这一偏差称为稳态误差，是衡量稳态精度的指标，反映了系统后期稳态的性能。 以上分析的稳、快、准三方面的性能指标往往由于被控对象的具体情况不同，各系统要求也有所侧重，而且同一个系统的稳、快、准的要求是相互制约的。 06/ec/C180/ 自动控制理论 华侨大学信息学院 电气工程及其自动化专业 课程的性质和特点 自动控制是一门技术学科，从方法论的角度来研究系统的建立、分析与设计。 《自动控制原理》是本学科的专业基础课，是自动控制理论的基础课程，该课程与其它课程的关系如下。 微积分（含微分方程） 电机与拖动 模拟电子技术 线性代数 电路理论 信号与系统 自动控制理论 复变函数、拉普拉斯变换 大学物理（力学、热力学） 1-1 自动控制的基本原理与方式 1-2 自动控制系统示例 1-3 自动控制系统的分类 1-4 对控制系统的基本要求 第一章 自动控制的一般概念 第一章　自动控制的一般概念 第一节 自动控制的基本原理与方式 一、自动控制技术与应用 1969年7月20日，“阿波罗11号”飞船首次登陆月球时的珍贵图片 第一节 自动控制的基本原理与方式 2008年9月25日至28日,中国成功实施了神舟七号载人航天飞行（新化社报道） 第一节 自动控制的基本原理与方式 图 一列CRH3“和谐号”动车组停靠在改扩建的新北京南站站台（中国政府网 陈涛 摄） 第一节 自动控制的基本原理与