仿人关节式坐标测量机的数学建模及标定方法.pdf

第35卷第11期 华 中科技大学学报(自然科学版) V01．35No．11 2007年 Univ．ofSci．Tech．(NatureScienceEdition) Nov． 2007 11月 J． Huazhong 仿人关节式坐标测量机的数学建模及标定方法 王从军 魏 霖 李中伟 (华中科技大学材料成形及模具技术国家重点实验室，湖北武汉430074) 解法验证了数学模型的合理性．设计一种全新的标定块，采用最小二乘法和迭代法相结合的方法实现了参数 的快速标定．结果表明：仿人关节式坐标测量机杆件的各项实际参数误差在所允许的范围内，具有较好的实用 性和鲁棒性． 关键词：仿人关节式坐标测量机；数学模型；参数标定；仿真实验 中圈分类号：TH701文献标识码：A 文章编号：1671—4512(2007)11一o001一04 Mathematicalmodeland calibrationOf parametric apery ointarticulatedcoordinate machine multi-j measuring LinLi Ⅵ厂n竹gCon酊“，z’_■i Z^07zgtuPi ofMaterial andDieMould (StateKeyLaboratory Processing Technology， ofScienceand 430074，China) HuazhongUniversity Technology，Wuhan thebasisof mathematicalmodelfor6一freedommulti— Abstract：0n Denavit—Hartenbergnotation，a wasbuilt its wastestifiedthe coordinate machine and reasonableness joint measuring by and method．Anewcalibrationcraftwas andthe aperyexperimentdiagrammatizing designedparame— the andthe re— terswerecalibrated least method iterativearithmetic．The throughintegratingsquares showthatthe errorof waswithinthe andhad robust— sults range parametricpoles permited goodpract neSS． articulatedcoordinate machine；mathematicalmodel； calibra—