基于步进电机的二维运动控制平台毕业设计答辩要点.ppt

4.添加成员函数 4.添加消息相应函数 6.用户操作界面 答辩人： ＸＸＸ 学 号： ＸＸＸＸＸ 班 级： 机械2010-03班 指导教师： ＸＸＸ 专 业：机械设计制造及其自动化 基于步进电机的二维运动平台实现 内容提要 1.课题研究的背景 随着控制技术的不断进步和社会生产的不断发展，人们对产品的质量和机械加工的生产率、加工精度等提出了更高的要求，而实现全自动化的机械加工过程是满足上述要求的必然途径，也是运动控制技术发展的内在动力 小批量、多批次 精密复杂 高质量、高效率 了解运动控制系统的国内外发展现状、发展趋势 研究“PC+运动控制卡”运动控制系统的性能、精度、可靠性 熟悉Leadshine DMC2210运动控制卡的开发方法 掌握Windows7环境下使用Visual C++6.0开发应用程序的方法 掌握基本的设计方法，受到初步的工程技术训练 提高科研能力、动手能力 提高理论与实践相结合的能力 2.课题研究的意义 1、步进电机二维运动控制平台的搭建 2、控制系统的硬件设计 3、控制系统的软件开发 4、编写程序、调入系统实现特定的轨迹 3.课题研究的内容 熟悉二维运动平台 控制系统的整体方案 控制系统的工作原理 步进电机的选型 步进电机驱动器的选型 运动控制卡的选型 4.运动控制技术的现状分析 （1）国外发展状况 世界各国都十分重视运动控制技术的发展与研究，有些发达国家在20世纪50年代就已经开始了对运动控制技术的应用。 美国政府在完成大量研究的基础上，提出了一系列的技术与规范。 开放系统体系结构标准规格（OSACA） EMC（增强型机床控制器） OMAC（开放式、模块化体系结构控制器） “OMACAPT”规范 至此，通用运动控制技术在美国进入了快速发展阶段，到目前为止运动控制技术已经被越来越多的产业领域接受，并且已经达到一个引人瞩目的市场规模 （2）国内发展状况 我国的运动控制系统发展主要经历了以下几个阶段 “六五”、“七五”期间对国外运动控制系统的引进、消化和吸收 “八五”期间组织了科研团队进行了对运动控制系统的自主研发 “九五”期间研发出了我国首台拥有自主产权的数控平台以及华中 I型、蓝天I型、航天I型、中华I型四种基本运动控制系统 21世纪初，标志着国内第一家专业开发、生产开放式运动控制器产品的公司固高科技（GT）有限公司在深圳成立 固高公司与PA公司合作，逐步进入了soft型开放式运动控制领域 虽然，我国运动控制技术的研究和发展已将近半个世纪，但是目前，我国的运动控制技术还是比较落后，国内高端行业的运动控制系统几乎都被国外的产品所垄断，而我国自主研发的数控产品占有的市场份额却十分的小。 5.运动控制技术的发展趋势 二维平台搭建 1.平台的介绍 本次课程设计中使用的二维数控工作台为高精度的运动工作台，工作台的行程X300*Y300MM，台面尺寸为200*160MM，滑台宽为160MM，丝杠螺母采用台湾上银或TBI，其规格为：直径16MM，导程5MM。导轨为台湾上银HGH15直线导轨。此外装配有欧姆龙限位原点开关（光电开关），型号为EE-SX671，运动平台的定位精度可以达到300行程内±0.02MM。 二维运动平台 2.系统的设计步骤 在二维运动控制平台的搭建过程中主要包括以下几点： 1.了解工作台的性能和控制要求； 2.确定运动控制控制系统整体方案； 3.根据控制的要求来选择相应的软件和硬件； 4.在VC++6.0环境下编写程序和用户操作界面。 3.系统的控制框图 运动控制系统的框图如图所示 从系统框图可以看出，整个二维运动控制平台的运动控制系统是由上位机、步进电机驱动器、步进电机以及数控工作台组成。 4.系统工作原理 首先进行程序的初始化，通过用户操作界面设置运动参数以及板卡的参数，板卡的参数设置包括板卡的数量，板卡上拥有的轴数等。如果软件在运行时产生错误，调用失败，则说明硬件的设置有问题，应该重新进行设置。若控制软件调用参数信息成功以后，控制软件将会把这些信息转化成为运动参数并调用DLL库中的运动函数，然后运动函数通过调用运动控制卡的驱动程序来发出相应的控制指令给控制卡，运动控制卡再根据运动控制指令发出相应的驱动信号（脉冲、方向信号）给步进电机驱动器、读取编码器数据、读写通用输入输出口。 硬件的选型 1.步进电机 本课题采用的步进电机型号为：雷塞86HS45步进电机，如图所示。 型号 相数 步距角 保持转矩N?M 额定电流 A 相电感 mH 相电阻 ohm 引线数 转子惯量 Kg?cm 定位转矩 K