第5章机器人控制技术祥解.ppt

5.3.3 机器人语言 5、AUTOPASS语言 （1）AUTOPASS语言的工作过程 ①用户提出装配要求，给出任务的装配工艺； ②编写AUTOPASS语言源程序； ③确定初始环境模型； ④AUTOPASS语言编译系统逐句处理源程序，并和 环境模型和用户实时交联； ⑤产生装配作业方法和末端执行器状态指令码； ⑥AUTOPASS语言为用户提供控制和数据系统能力。 5.3 运动控制 第5章 机器人控制技术 5.3.3 机器人语言 5、AUTOPASS语言 （2）AUTOPASS语言的指令 ①状态变更语句 这组语句主要用于作业对象的各种操作，如移 动、放置及抓紧等。主要语句有PLACE、INSERT、EXTRACT、LIFT、TURN等。 ②工具语句 工具语句用于指定某种操作和工具。主要语句有 OPERATE、LOAD、UNLOAD等。 5.3 运动控制 第5章 机器人控制技术 5.3.3 机器人语言 5、AUTOPASS语言 （2）AUTOPASS语言的指令 ③安装语句 安装语句的主要作用是对作业对象进行安装装配 操作。 主要语句有ATTACH、FASTEN和UNFASTEN 等。 ④其它语句 用于程序、数据管理等方面的语句。 5.3 运动控制 第5章 机器人控制技术 5.3.3 机器人语言 5、AUTOPASS语言 AUTOPASS语言编程举例 ①任务： 设零件part 1上有4个螺纹孔，将其分别定义为 s1、s2、s3和s4。零件part 2上有与其相对的4个过 孔，被分别定义为h1、h2、h3和h4。要求用4个定义 为n1、n2、n3和n4的螺钉，将零件part 1和part 2拧 在一起。 5.3 运动控制 第5章 机器人控制技术 5.3.3 机器人语言 5、AUTOPASS语言 AUTOPASS语言编程举例 ②源程序 PLACE part 1 ON part 2 SUCH THAT s1 IS ALIGNED WITH h1 AND s2 IS ALIGNED WITH h2; FASTEN part 1 TO part 2 SCREWING n1 IN s1, n2 IN s2 ,n3 IN s3,n4 IN s4 UNTIL TORQUE=5NM; 5.3 运动控制 第5章 机器人控制技术 1、控制系统的两大功能是什么？ 2、简述两种控制方式及其技术指标。 3、简述控制系统的组成及各个部分的作用。 4、示教再现控制如何实现？影响示教和记忆的因素 有哪些？ 5、运动控制如何实现？可分为哪两步？ 6、什么是轨迹规划？不同控制方式下各在什么坐标 空间进行？ 7、点位控制（PTP）下的轨迹规划如何实现？ 8、连续轨迹控制（CP）下的轨迹规划如何实现？ 9、关节运动伺服控制方法有哪些？各有何特点？ 习 题 第5章 机器人控制技术 10、机器人语言有哪些分类？VAL和AUTOPASS语言 各有何特点？ 习 题 第5章 机器人控制技术 第5章完！ 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * 5.3.3 机器人语言 20世纪80年代初，美国 Automatix 公司开发了 RAIL 语言，它能利用视觉传感器信息，进行检测零 件作业。同期，麦道公司研制出了MCL语言，它是在 数控语言APT基础上发展起来的机器人语言。MCL 语言应用于由机床及机器人组成的柔性加工单元的编 程，其功能较强。 5.3 运动控制 第5章 机器人控制技术 5.3.3 机器人语言 到目前为止，国内外尚无通用的机器人语言， 虽然现有的品种繁多，仅在美、日、西欧实用的机 器人语言就至少有数十种。但即使这样，新的机器 人语言还不断出现。究其原因，就在于目前开发的 机器人语言绝大多数是根据专用机器人而单独开发 的，存在着通用性差的问题。 5.3 运动控制 第5章 机器人控制技术 5.3.3 机器人