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连杆机构应用 反平行双曲柄机构：对边相等但不平行（应用实例） 车门开启关闭装置—反平行四边形结构 双摇杆机构 特例：等腰梯形机构?? 在双摇杆机构，如果两摇杆长度相等，则称为等腰梯形机构。 实例? ? 汽车前轮转向机构中的四杆机构 正弦机构的应用 (4)运动副元素的逆换 对于低副（移动副、转动副）来说，将运动副两元素的包容关系进行逆换，并不影响两构件之间的相对运动。 结论： 当四杆机构各杆长满足杆长条件时，有最短杆参与构成的转动副都是周转副。其余转动副则是摆动副。 总结： （1）满足杆长条件的前提下： a．以最短杆为连架杆时，为曲柄摇杆机构； b．以最短杆为机架时，为双曲柄机构； c．以最短杆为连杆时，为双摇杆机构。 (2)若不满足杆长条件，则不论以哪一杆为机架，均为双摇杆机构。 §3－4 平面连杆机构的一些基本特性 1 急回特性和行程速比系数 2.四杆机构的压力角α、传动角γ和死点 3、运动连续性 §3－4 平面连杆机构的一些基本特性 1 急回特性和行程速比系数 2.四杆机构的压力角α、传动角γ和死点 3、运动连续性 §3－4 平面连杆机构的一些基本特性 1 急回特性和行程速比系数 2.四杆机构的压力角α、传动角γ和死点 3、运动连续性 4 死点 曲柄滑块死点位置 此处应注意：“死点”、“自锁”与机构的自由度F小于等于零的区别。 自由度小于或等于零，表明该运动链不是机构而是一个各构件间根本无相对运动的桁架。 死点是在不计摩擦的情况下机构所处的特殊位置，利用惯性或其它办法，机构可以通过死点位置正常运动； 而自锁是指机构在考虑摩擦的情况下，当驱动力的作用方向满足一定的几何条件时，虽然机构自由度大于零，但机构却无法运动的现象。 死点、自锁是从力的角度分析机构的运动情况，而自由度是从机构组成的角度分析机构的运动情况。 §3－4 平面连杆机构的一些基本特性 1 急回特性和行程速比系数 2.四杆机构的压力角α、传动角γ和死点 3、运动连续性 6．机械增益 机械增益M.A.：机械中的输出力矩（或力）与输入力矩（或力）之比。 对于理想机械（忽略重力、惯性力，不计运动副中的摩擦及其能量损失），其输出功率与输入功率应相等，即： 则 在铰链四杆机构中 在任一瞬时，平面图形上任意两点的速度在这两点连线上的投影相等。这就是速度投影定理。 速度投影定理：不可伸长的杆或绳绕一点转动时，尽管各点速度不同，但各点速度沿绳方向的投影相同。 速度投影定理反映了刚体不变形的特性，这个定理对于任何形式的刚体运动以及刚体上的任意两点都成立。 简单证明：假设一条绳子上有两点 AB，两点的速度分别为Vа Vв。因为A B 是刚体上的两点，他们之间的距离应保持不变。所以两点的速度在绳子上的投影即直线上的分速度应该相同。否则，线段不是伸长就是缩短。因此，此定理不仅适用于刚体做平面运动，也适用于刚体做其他任意运动。 可见：机械增益随机构输入与输出的速比而变化，而速比又随机构位置而改变，因此，机械增益具有瞬时性。 上式表明，在机构尺寸确定后，机械增益随着传动角的增大而增大，同时又受β角的影响。在β角取值合理时，机械增益可以很大。 杠杆式夹紧钳就是利用上述增力原理设计而成的。 end 低副运动可逆性：以低副相连接的两构件之间的相对运关系，不会因取其中哪一个构件为机架而改变。 选取不同构件为机架，构件间的相对运动关系不会发生改变，但却会得到不同的四杆机构。 (一) 函数生成机构设计的图解法 按两连架杆三组对应位置设计四杆机构 已知机架长度d 和两连架杆三组对应位置 第五节 平面连杆机构的运动设计 　 平面连杆机构运动设计的内容 ● 机构选型　根据给定的运动要求选择机构的类型。 ● 尺度综合　确定机构的运动简图尺寸参数。 运动设计要满足的其它条件 ● 结构条件　如要求有曲柄、杆长比恰当、运动副结构合理等。 ● 力学条件　如对?min的限制。 ● 运动连续性条件。 平面连杆机构的三类运动设计问题 　　⑴ 实现刚体给定位置的设计　飞机起落架 　　这类设计问题通常称为刚体导引(Rigid body guidance)机构的设计。 ⑵ 实现预定运动规律的设计　汽车前轮转向机构、车门开闭机构、惯性筛 　　这类设计问题通常称为函数生成(Function generation)机构或(Transmission mechanism)传动机构的设计。 　　⑶ 实现预定轨迹的设计　鹤式起重机、步进输送机、揉面机 　　这类设计问题通常称为轨迹生成(Path generation)机构的设计。 方法与特点 ● 图解法　直观易懂，能满足精度要求不