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仓储寻迹智能车原型的设计 目录 总体设计 硬件设计 软件设计 1 总体设计 常见的智能车结构 1.总体设计 轮 式 履带式 轮式结构分类 1.总体设计 轮式结构 三轮结构 四轮结构 六轮及八轮结构 轨迹铺设示意图 1.总体设计 智能车硬件控制框图 1.总体设计 2 硬件设计 寻迹模块 2.硬件设计 寻迹模块 2.硬件设计 避障模块 2.硬件设计 电机驱动模块 2.硬件设计 电源模块 2.硬件设计 3 软件设计 软件主程序流程图 3.软件设计 PWM生成模块 3.软件设计 电机控制策略 3.软件设计 控制策略选择表 3.软件设计 传感器 控制策略 L4 L3 L2 L1 0 R1 R2 R3 R4 0 0 0 0 0 0 0 0 1 右转模式1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 右转模式2 0 0 0 0 0 0 1 0 0 右转模式3 0 0 0 0 0 1 0 0 0 右转模式4 0 0 0 0 1 0 0 0 0 直行 0 0 0 1 0 0 0 0 0 左转模式4 0 0 1 0 0 0 0 0 0 左转模式3 0 1 0 0 0 0 0 0 0 左转模式2 1 0 0 0 0 0 0 0 0 左转模式1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 十字路口，左转模式1（持续10ms）；CODE=1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 库区，原地调头模式；CODE=0 确定工作完成 3.软件设计 THANKS!
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