AGV系统交流材料详解.ppt

红河卷烟厂AGV系统介绍 概述： 红河卷烟厂自动化物流系统中的AGV系统涉及机械、电子、光学、计算机等多个领域。其作用是在上位计算机的调度和管理下，指挥AGV车辆完成一系列的作业如托盘运输等，解决一系列的问题如计算机与计算机之间的通讯和调度、上位计算机和下位AGV控制器之间的通讯、命令的管理与分配、AGV与AGV之间的交通管理等，并在这一自动化过程中保持较高的作业精度和作业效率。 一、AGV系统结构 二、系统组成 图形监控系统 管理控制系统 自动充电系统 信号采集系统 无线电通讯系统 反射板导航系统 平面布置与路径规划 激光导引运输车 三、车载控制系统介绍 1、我厂现有AGV车辆22辆，其中推挽式车辆14辆（辅料库单叉推挽式12辆；箱皮库双叉推挽式2辆），背叉式8辆（成品库2辆；丝束库5辆） 三、车载控制系统介绍 2、车辆控制方式介绍 AGV车载系统主控制器为ACC70,其主要硬件构成为电源卡、系统卡、I/O卡、通讯卡、导航卡、存储控制卡 三、车载控制系统介绍 3、分别由驱动伺服控制器FSA80和转向伺服控制器FSA45实现对AGV的驱动控制和转向控制； 4、驱动电机和转向电机轴上分别装有增量型编码器，实现对驱动、转向的速度反馈，最终由控制器实现对车辆运动闭环控制的PID调节。 三、车载控制系统介绍 5、 MCD70介绍 MCD70是小车的手动控制设备，可进行小车的操作选择及控制模式 的转换： ? 小车导引模式（自动，半自动，手动） ? 小车转向模式（单驱动轮，差动轮，双驱动轮） ? 小车装卸货处理（提升机构，输送机机构） MDC70的液晶屏每行可显示16个字符，共有4行。可显示小车当前的 模式及参数 ，如小车速度、角度值等。 三、车载控制系统介绍 6、OP7介绍 OP7是小车的操作终端，主要功能有： ? AGV初始化导航； ? 查看AGV当前状态； ? 查看并修改程序内部参数值； ? 更改AGV控制模式（本地/上位，交通管理/无交通管理）； ? 下达本地命令，去某点，进行某种操作； ? 查看ACC70产生的事件，查看ACC70各块卡的版本； ? 更改路径上段的速度和点的坐标，并可上传至ACC70。 OP7的液晶屏每行可显示20个字符，共有4行。 三、车载控制系统介绍 7、激光探测器SICK介绍 激光180度探测，没有盲点，对光、颜色不会产生敏感。 ? 探测距离可用专用程序绘制 。 可设置3个区域，用于AGV减速、停止区域1、停止区域2。 四、自动充电系统 1、当AGV小车电池的电量不足时会自动请求充电，由管理和控制系统发出充电指令，AGV小车自动行驶至充电站进行充电。充电的开始和结束信号由信号采集系统采集后上报管理控制系统进行控制。 2、在每个立库的AGV系统中均配备有充电站系统，可有效保证AGV的蓄电池能量能够得到有效补充；电池以恒定的电流I充电直到达到电压U1，然后充电器停留在稳压阶段直到电流降至X，然后关闭电源开关。 3、充电站通过数字信号采集系统BIV实现和上位AGV调度系统发送“充电满”和“充电机故障”的消息。 四、自动充电系统 4、BIV的基本参数 电源：24V（DC），最大电流为200mA 串行适配卡接口：20mA电流环，传输率为4800B，最多可连接8个BIV。 输入：8个数字量输入，可设置NPN或PNP模式 输出：7个中继输出，可通过240V（DC），2Amps 五、无线通讯系统 1、基本组成如图所示 2、工作原理 无线电通讯系统主要利用了Carr服务(NDC内部服务)。Carr服务在AGV系统中建立和控制小车与主机的通讯。它的主要功能有：小车通讯、轮循控制、控制PCCOM。 五、无线通讯系统 3、无线通讯系统的关键部件为无线调制解调器RADIO RADIO的基本参数 电源：12VDC。 串行适配卡接口：RS422。 通讯参数：通讯频率为412.325MHz，通讯协议为VCP8748，传输率为4800B，8位数据位，2位停止位。 六、导航系统介绍 1、工作原理 AGV小车是由激光导引，因此，在AGV小车的行驶和作业过程中，反射板导航系统起着重要的作用。通过在Layout程序中定义好的导航区和预先布置好的反射板，AGV小车在定义好的路径上行驶，作业并保持一定的精度 。 2、扫描头 激光扫描器的主要功能是发射激光束和接受由固定反射板 反射回的光束，并将反射板信号送给导航卡，由导航卡计算出命 令值。 激光扫描器的控制器不断检测自身的工作状态，如果检测到 错误就会发出相应的信号。 在激光扫描器的内部有一个小电机带动扫描头旋转（6转/ 秒），还有一套以激光二极管为主的光路系统。 六、导航系统介绍 3、激光扫描