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ABC 安装篇 第１章 搬送?据付?接続 控制箱和机器人的连接 示教器的连接 电源的连接(1) 电源的连接(2) 电源连接(3) 接地连接 安全信号的连接 第３章 入出力信号 I/O信号 I/O信号的使用例子(1) I/O信号使用例子(2) DC24V I/O (UM212基板) DC24V I/O (UM212基板) UM212基板的输入信号的连接器CNIN UM212基板的输出信号的连接器CNOUT 状态输入输出信号的分配 I/O的连接 第４章 定数設定 「定数设定」时什么？ 「工具设定」画面 工具设定的内容 工具长度（末端位置） 工具前端位置的例子 工具角度（工具坐标系） 工具角度设定的效果 工具质量和重心位置 「简单设定」功能的使用 「工具长度」的简单设定（1） 「工具长度」简单设定(2) 「工具长度」的简单设定(3) 「工具角度」的简单设定(１) 「工具角度」的简单设定(２) 自动重心设定(1) 自动重心设定(2) 自动重心设定(3) 自动重心的设定(4) 自动重心的设定(5) 自动重心的设定(6) 工具的转动惯量的设定(1) 工具转动惯量的设定(2) 仅选择「工具长度」 输入预先做成的程序号码 上面2个设定后按下(f12)键、工具的长度自动被设定好了。 最后按下 「写入」键 在简单设定用画面按下「长度设定」 「工具长度」的确认 示教点之间的动作时，工具前端的中心点几乎没有动，那么设定就成功了。 设定的工具长度正确吗？来确认一下吧！调出刚才制作的程序、用[Check GO ]键来检查。 示教模式下，握住握杆开关按下[Check GO]键。 在简单设定的画面 上按下「角度设定」键。 使两个坐标系的方向平行、通过目测，在让使机器人运动。 设定想要的「工具坐标系」的方向 X Y Z 机器人的机械坐标系（底盘固定） X Y Z 最后按下「执行」和「写入」键 「工具角度」的确认 ?利用RX,RY,RZ键使工具的一部分作旋转， 试着操作XYZ键看看。 按几下「座標」键、进入「工具座標系」的操作模式。 XYZ键 工具旋转键 [RY]+/- [Z+] [X+] （确认）工具坐标系时工具前端动了吗？ 准备测定用的程序 首先选择[维修] [19 自动重心设定][2 程序作成] 象左上角那样进入程序作成画面 输入没有用过的程序号码，用这个画面作成的测定用程序，就被自动的记录了 (f6键 示教模式 作成像下面的姿势。仅可能让的J3,J5,J6轴的负载增大、具体可以参考扭矩监视器。 使用尽可能长的姿势 ※在这里，和J1,J2,J4轴的负载没有关系，所以不必要进行运动。 尽可能让J3保持最大负载 尽可能让J5保持最大负载 尽可能让J6保持最大负载 把光标放在「姿态１」行，按下 ，这个时候机器人的姿势就被记录下来了。 同样的操作，换个姿势在「姿态２」行记录。这个时候的姿势和「姿态１」要变化的大一些。 最后按下[执行]键、测定用的程序就自动生成了。 开始重心测定 切换到再生模式、使之在１个循环的再生模式。 接下来选择[维修] [19 自动重心设定][1 工具重心测定]。 不是上面的图标 时， 按下 键，试着一起多按几下f5键和f4键。 如下图所示。请进行必要项目的设定。 设定前面已经作成的程序号码。 指定想要测定的工具号码。 臂上搭载了正空管盒时，在知道他的重量、重心的场合下进行设定。不知道的时候即使不设定也不要紧。 工具重量(kg)不清楚的场合，设定为「自动计算」。 (f12键)按下后、变成测定待机状态。 如上所示，工具的重量和重心位置就记录完了。 进入运转准备、在操作面上板按下起动按钮 进行再生。进行自动的工具重心位置的测定。完了的话显示测定结果选择[OK]。 在简单设定画面按下 「慣性?????設定」键 选择工具的支撑方法 选择工具的形状种类 设定工具的尺寸 最后按下「执行」键「写入」键 端部支持?箱型 端部支持?框型 面部支持?箱型 面部支持?箱型 设定变更的话，导向图会改变，请参考。 输入宽(a)、长(b)、高(c)按下 键后，自动计算转动惯量。 如果没有问题的话，就这样按下 键进行记录（不按仅限于不要记录的时候）。 ?３２＋３２で足りなければ、増設I/O(オプション)やフィールドバス機能(オプション)が必要。 ?従来のNACHIのツール設定とは基準位置やXYZの向きが異なるので注意が必要です。（基準点がフランジにある、XYZも違う） ?ロボットメーカーによっては手首座標系のことを「メカニカルインターフェース座標系」と呼ぶことがあります。 ?長さの単位は[mm]。 ?直線補間(LIN)で記録するのは、あとで長さ設定が正