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第一章履带车辆行驶理论 §1-1履带车辆行驶原理 §1-2履带行走机构的运动学和动力学 §1-3履带接地比压和履带接地平面和心域 §1-4履带车轮的行驶阻力 §1-5履带车辆的附着性能 §1-1履带车辆行驶原理 一、驱动力距与传动系效率 二、履带车辆的行驶原理 一、驱动力距与传动系效率 驱动力矩MK：发动机通过传动系传到驱动轮上的力矩称。 ?传动系效率ηm ： ηm=PK÷Pe=（ MK×ωK ）÷（ Me×ωe ）=(MK÷Me) ×im 式中：ωK——驱动的角速度； 　　　ωe——发动机曲轴的角速度； 　　　Me——发动机的有效力矩。 　　　im——传动系总传动比，它是变速箱、中央传动和最终传动　　　　　各部分传动比的乘积。 当车辆在水平地段上作等速直线行驶时，其驱动力矩MK可由下式求得： MK=ηm×Me×im 二、履带车辆的行驶原理 切线牵引力产生 驱动段效率 切线牵引力产生 为了便于说明行驶原理，参看图1-1所示 图1-1履带式拖拉机行驶原理图 车辆行驶时，在驱动力矩MK作用下，驱动段内产生拉力Ft即： Ft=MK÷rK。 对车辆来说，拉力Ft是内力，它力图把接地段从支重轮下拉出，致使土壤对接地段产生水平反作用力。这些反作用力的合力FK叫做履带式车辆的驱动力，其方向与行驶方向相同。 参看图1-2所示 取驱动轮为研究对象（不及损失），如下图所示： 则有：Ft=F’t cosΨ 　　　MK= F’t × rK 取支重轮为研究对象（不计损失），如下图所示： 则有：FK=Ft 　　　 FΣ水平＝ FK－Ft×cosΨ 如果不计损失，推动机体前进的力应该是水平方向受力之和，即： 　　　 Ft ＋FΣ水平＝ F’t cosΨ ＋FK－Ft’×cosΨ =FK 驱动段效率 由于动力从驱动轮经履带驱动段传到接地段时，中间有动力损失，如果此损失用履带驱动段效率ηr表示，则履带式车辆的驱动力FK(以下称为切线牵引力)可表示为： FK=ηr ×Ft=(ηr×MK) ÷rK =(ηr×ηm×im×Me) ÷rK §1-2履带行走机构的运动学和动力学 一、履带行走机构的运动学 二、履带行走机构的动力学 一、履带行走机构的运动学 理论速度 实际速度 滑转率 理论速度 参看图1-3 卷绕履带最大速度值 当履带处于图中1所示的位置时，履带速度达最大值，并等于： V1=ro×ωk (m/s ) 式中：r0—驱动链轮的节圆半径m ； ωk—驱动链轮的角速度l/s 。 卷绕履带最低速度值 当履带处于图中2所示的位置时，履带速度最低，等于： V2=ro×ωK×cosβ÷2=V1×cosβ÷2 (m/s ) 式中：β—驱动链轮的分度角 β=360°÷Zk； ZK—驱动链轮的有效啮合齿数。 将车辆履带在地面上没有任何滑移时，车辆的平均行驶速度称为理论行驶速度VT，它在数值上应等于履带卷绕运动的平均速度，亦即： VT=(Zk×lt×ωk)÷（ 2 π ）=(Zk×lt×nk)÷60(m/s ) 式中：lt—链轨节矩，m； ωk—驱动轮角速度，l/s； nk—驱动轮转速，r/min。 实际速度 当车辆在实际工作时，履带挤压土壤并使履带在水平方向有向后运动的趋向。在履带存在向后运动的情况下，车辆的行驶速度称为实际行驶速度v，它显然应该是履带的向后速度和台车架对接地链轨的相对速度的合成速度，亦即： v=(vT－vj) (m/s ) 式中：vj—履带在地面上的向后运动速度(m/s ) 。 滑转速度 履带在地面上的向后运动速度称为滑转速度vj则可用单位时间内的滑转距离来表示： vj=lj÷t 或vj=lj÷t=（lT－l) ÷t 式中：l—在时间t内，车辆的实际行驶距离； lj—在时间t内，履带相对地面向后运动的距离； lT—在同一时间t内，车辆的理论行驶距离，它可通过下式计算： lT=rk×ωk×t=（Zk×lt×ωk×t) ÷2 π。 滑转率 履带相对地面向后运动的程度通常用滑转率δ来表示，它表明了由于履带向后运动而引起的车辆行程或速度的损失，并可由下式计算： δ=（lT－l）÷lT=1－（l÷lT） 或δ =（vT－v）÷vT=1－（v÷vT）。 二、履带行走机构的动力学 假设履带车辆在水平地面上作等速直线行驶 把车辆作为一个整体来考察 对履带单独进行考察 履带行走机构内部阻力分析 车辆整体受力分析 参看(图1-5) 此时作用在履带车辆上的各种外部阻力应与切线牵引力相平衡，亦即： ΣF=FK ΣF—各种外部阻力的总和； FK—切线牵引力。 对履带进行受力分析 参看(图1-6) 根据履带等速运转的平