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工程车辆电控自动变速系统原理 自动变速控制系统主要由三大部分组成： 车辆参数测量系统 车辆是按照驾驶员的意图行驶和工作的，驾驶员意图的识别是通过传感器对车辆控制机构的变化的测试，经过分析获得的。 车辆行驶状态参数反映车辆的工作状态，可以反映车辆系统的工作是否处于最佳状态，自动变速控制系统依此改变控制参数实现车辆的最优性能控制。 自动变速电子控制单元（ECU） 系统参数的采集、处理；接受各种控制信息；执行控制程序，完成各种控制功能；输出驱动功能；具备系统自诊断功能；与监控系统进行及时通信的功能。 换档执行机构 执行机构是实现变速的操纵部件，电控自动变速系统的控制信号通过换档执行机构实现自动变速系统传动比或工作状态的改变，保证对车辆性能的控制。同时执行机构还要保证换档品质的控制。 工程车辆电控自动变速系统原理图 轮式铰接转向装载机线控转向系统 装载机线控转向 装载机线控转向控制系统设计 线控转向控制系统路感控制 线控转向控制系统电液位置伺服控制 控制系统硬件设计 控制系统软件设计 线控转向控制系统试验研究 国内外轮式装载机液压转向系统 国内轮式装载机转向系统 国内外轮式装载机转向系统 国内外轮式装载机转向系统 国内外轮式装载机转向系统 装载机线控转向系统方案设计路感，转向角度 线控转向系统技术概述 线控技术(X-By-Wire)最初是在航空航天领域中发展起来的 由于其显著的优点，近几年开始在车辆行业成为研究热点之一。 线控技术在车辆上的应用可分为四类：线控转向(Steer-By-Wire)、线控制动(Brake-By-Wire)和线控油门(Throttle-By-Wire)线控悬挂系统。 线控转向系统指通过微电子技术连接并控制转向系统的各个元件来代替传统的机械或液压连接。 世界各大汽车厂家、研发机构包括奔驰、宝马、本田 、通用 、 Daimler-Chrysler、DELPHI、TRW等先后对汽车线控转向系统做了深入研究。目前许多汽车公司开发了自己的线控转向系统，一些国际著名汽车生产商已在其概念车上安装了该系统。 2004年同济大学在工博会上展出的家用微型电动车“春晖三号-嘉乐”，运用了线控转向技术 。 在工程机械领域 瑞典的卡尔马工业公司率先在集装箱货物转运车上成功地应用该技术。 美国的伊利诺斯州大学（University of Illinois）在卡特彼勒（Caterpillar）公司的资助下正在着手线控转向方面的研究工作。 Sauer-Danfoss公司开发出一套可以应用于线控转向系统的装置。 国内中科院合肥智能机械研究所在国家863计划的资助下正在开发智能转向控制器，并应用到叉车上。 装载机采用线控转向系统的主要优点 提高车辆的操纵性能 提高车辆的稳定性能 转向灵敏度可调 优化路感 简化装配 为无人驾驶提供解决方法 装载机线控转向系统的关键技术 由于方向盘和转向轮之间无机械连接，提供给驾驶员的“路感”必须模拟生成。如何生成让驾驶员能够感知装载机实际行驶状态和路面状况的路感，是实现线控转向系统必须解决的问题之一。 轮式铰接转向装载机线控转向系统的转向是通过转向油缸行程的改变来推动前后车架相对位置以铰接点为基准发生偏转，从而实现车辆的转向角度发生变化，如何实现转向随动是线控转向系统必须解决的另一关键问题。 电子部件如何保证线控转向系统的稳定、安全、可靠，也是线控转向系统应解决的重要问题。 路感控制子系统 在路感模拟设计中不计系统的干摩擦，常用基于经验的车辆转向系统回正力矩算法模型，通过驾驶员主观评价方法确定经验模型的参数。 以车速、侧向加速度和方向盘输入角度划分为不同的运动工况，建立方向盘力矩特性曲线 。 以力反馈电机的输入电流作为控制目标，实现对电机输出扭矩的控制。 转向角度控制子系统 典型的电液伺服系统。电液比例方向阀 PID控制。 自适应控制（AC），鲁棒控制，非连续系统控制及智能控制 。 装载机线控转向系统方案设计路感，转向角度 （电子）方向盘模块 路感 方向盘子系统 从实验结果中可以看出，在控制算法采用常规的PID控制，在参数调整合理的情况下，该系统可以较好的对输入信号进行跟踪，基本可以满足转向系统的要求。 但是，在实验过程中发现，该系统的能量损失比较严重，其表现为液压系统的油温升高较快。其原因为：该系统采用的是定量泵供油，比例换向阀控制油缸，在速度调节过程中必然存在溢流损失和节流损失，这种情况在转向速度慢时更为严重。 电液比例方向阀控制流量放大阀系统 定量泵 电液比例方向阀工作原理 原转向系统（带流量放大阀） 存在的主要问题（5点） 1。由于该系统结构设计时考虑实际使用工况不周，以至造成非转向状态下液压泵高压溢流，导致