液位流量前馈反馈控制设计调试开题报告.docVIP

枣 庄 学 院 本科生毕业设计（论文）开题报告 题目：姓名：学号： 年级：2012 专业： 指导教师：姓名 职称 学科 枣庄学院教务处制 一、选题依据（拟开展研究项目的研究目的、意义） 研究目的： 通过智能小车控制系统的设计与实现，我们可以知道智能小车机器人的设计涉及到传感技术，电路设计，程序设计，控制理论等多方面的知识学科，是一项综合设计。智能控制技术是当代十分活跃的研究，更是一门跨学科的综合性技术，应用的领域也是日益广泛。通过此次设计可以开拓我们眼界，熟悉以单片机为核心控制芯片，了解各种传感器的选择应用原则等等，加深对控制理论的理解和认识，使我们能把理论与实际有机的结合，加深我们对未来科技发展潮流的认知与把握，为我们在“新常态”下的社会中更好的工作积累经验与智慧。 研究的意义： 本课题所设计的智能小车机器人，方案中的理论设计、分析方法及特色创新等可以为智能运输机器人、残疾人智能轮椅系统、家庭智能清洁机器人等的设计提供一定的参考意义。同时这种智能小车机器人还可以作为玩具进行开发改进，提高中国玩具市场技术的含量，实现经济收益，形成商业价值。并且随着计算机，微电子技术的迅猛发展，智能化控制系统技术日益成熟，机器人技术的发展日新月异，其应用于考古，探测，国防等众多领域。一些发达国家更是把机器人设计制作竞赛作为创新教育的战略手段，从某种意义上来说，机器人技术高低衡量的是一个国家综合科技实力的高低。而智能小车机器人作为机器人家族的一员，它的控制系统的研究与制作将有助于推动智能机器人控制系统的发展。而在中国近几年的全国电子竞赛与各省电子竞赛几乎每次都有智能小车机器人方面的题目，智能小车机器人的开发与研究可以提升我国的科技实力与综合国力，方便人的日常生产生活，提高学生的创造实践能力，故其具有较大的研究意义。 二、文献综述内容（在充分收集研究主题相关资料的基础上，分析国内外研究现状，提出问题，找到研究主题的切入点，附主要参考文献） 1、国内外智能车辆研究现状的分析： （一）、国外智能车辆的研究历史较长，始于上世纪50年代。它的发展历程大体可以分成三个阶段： 第一阶段：20世纪50年代是智能车辆研究的初始阶段。1954年美国Barrett Electronics 公司研究开发了世界上第一台自主引导车系统AGVS（Automated Guided Vehicle System）。该系统只是一个运行在固定线路上的拖车式运货平台，但它却具有了智能车辆最基本的特征即无人驾驶。早期研制AGVS的目的是为了提高仓库运输的自动化水平，应用领域仅局限于仓库内的物品运输。随着计算机的应用和传感技术的发展，智能车辆的研究不断得到新的发展。 第二阶段：从80年代中后期开始，世界主要发达国家对智能车辆开展了显有成效的研究。在欧洲，1986年开始了普罗米修斯项目进行这个领域的探索。在美洲，美国于1995年成立了国家自动高速公路系统联盟（NAHSC），其目标之一就是探究研究发展智能车辆的可能性，并促进智能车辆技术进入实用化。在亚洲，日本于1996年成立了高速公路先进巡航/辅助驾驶研究会，主要目的是研究自动车辆导航的方法，促进日本智能车辆技术的整体进步。进入80年代中期，设计和制造智能车辆的浪潮席卷全世界，一大批世界著名的公司开始研制智能车辆平台。 第三阶段：从90年代开始，智能车辆进入了深入、系统、大规模研究阶段。最为突出的是，美国卡内基梅隆大学（Carnegie Mellon University）机器人研究所一共完成了Navlab系列的10台自主车（Navlab1—Navlab10）的研究，取得了显著的成就[1]。 目前，智能车辆的发展正处于第三阶段。这一阶段的研究成果代表了当前国外智能车辆的主要发展方向。在世界科学界和工业设计界中，众多的研究机构研发的智能车辆具有代表性的有： 德意志联邦大学的研究：1985年，第一辆VAMORS智能原型车辆在户外高速公路上以100km/h的速度进行了测试，它使用了机器视觉来保证横向和纵向的车辆控制。1988年，在都灵的PROMRTHEUS项目第一次委员会会议上，智能车辆维塔进行了展示，该车可以自动停车、行进，并可以向后方车辆传送相关驾驶信息。这两种车辆都配备了UBM视觉系统，这是一个双目视觉系统，具有极高的稳定性[2]。 荷兰鹿特丹港口的研究：智能车辆的研究主要体现在工厂货物的运输，荷兰的Combi road系统，采用无人驾驶的车辆来往返运输货物，它行驶的路面上采用了磁性导航参照物，并利用一个光阵列传感器去探测障碍。荷兰南部目前正在讨论工业上利用这种系统的问题，政府正考虑已有的高速公路新建一条专用的车道，采用这种系统将货物从鹿特丹运往各地[3]。 日本大阪大学的研究：大阪大学的S