汽车防抱制动系统;ABS仿真模型建模中期答辩资料.ppt

汽车防抱制动系统ABS仿真模型建模 导 师:臧怀泉教授 答辩人:李进学 班 级:10级工业自动化2班 中期答辩框架 一．对毕业设计的进展情况进行说明，按开题报告中的要求，哪些部分已完成，哪些尚未完成； 二. 简要说明毕业设计具体实施方案，查阅的主要文献资料、设计思路、图表绘制、设计方法进展情况； 中期答辩框架 三．对毕业设计过程中遇到哪些困难和问题，是如何克服解决的，在实践能力方面有哪些提高； 四．毕业设计的下一步工作如何安排，写出具体的时间进度表； 五．撰写毕业论文工作的具体安排和打算，列出完成毕业论文的时间进度表。 第一部分 我做的课题是汽车防抱死制动系统ABS仿真模型建模，根据毕业论文的工作进度的要求，我现在已完成了第二章 汽车防抱制动系统的组成结构与基本原理、第三章 汽车防抱制动系统的数学建模，还有控制算法的确定。还没有完成仿真模型的建立与仿真和一些受力图及表格 第二部分 1．车辆系统模型 本文采用单车辆系统的模型，，忽略空气阻力和车轮滚动阻力。 车辆运动方程 车轮运动方程 车轮纵向摩擦力 第二部分 式中 M-车辆质量； V-车辆速度； -车辆摩擦力； I-车轮转动惯量； R-车轮滚动半径； w-车辆角速度； μ-车轮与地面间附着系数； N-车轮对地面法向反向。 第二部分 2.车轮轮胎系统模型 双线性模型 双线性模型是一种轮胎模型的简化模型 ，则轮胎模型的拟合公式如下： 第二部分 式中： —最佳滑移率； —车轮滑移率； —滑移率为100％时的附着系数； —峰值附着系数； —附着系数。 第二部分 （3）制动系统模型 对于制动系统模型，我们把它最终简化为一个两个环节，具体如下： 传动机构： 制动器： 第二部分 （4）滑移率 汽车在制动过程中，车轮可能相对于路面发生滑移，滑移成分在车轮纵向运动中所占比例可由滑移率来表征，车轮滑移率可通过下式确定： 第二部分 式中Sy——车轮的滑移率； v0——车轮中心的纵向速度,m/s； r——车轮的自由滚动半径，m; w——车轮的滚动角速度，rad/s. 第二部分 几个模块的关系连接方式如下所示 主要参考的文献资料有： 【1】宋进源．汽车防抱制动系统建模与控制仿真研究．广西大学 【2】程军．汽车防抱死制动系统的理论与实践【M】．北京：北京理工大学出版社，1999． 【3】姚占辉．汽车防抱死制动系统控制方法分析与仿真研究．长安大学 第二部分 【4】刘英杰， 张红卫．基于Matlab／Simulink的汽车ABS建模与仿真．山东大学 【5】周志立，徐斌，卫尧.汽车ABS原理与结构【M】．北京：机械工业出版社，2005 【6】孟嗣宗，崔艳萍.现代汽车防抱死制动系统和驱动力控制系统【M】．北京：北京理工大学出版社，1997． 第二部分 设计思路： 1.了解ABS运动机理 2.建立其数学模型 3.选取控制方法 4.建立仿真模型 5.仿真并分析 第三部分 我遇到的问题主要有对ABS进行数学模型的建模和仿真模型的建模，并采用所需的控制方法，遇到这些问题我先自己查阅资料，能自己解决的我就自己解决了，有些问题查阅不到我就找我们导师我们一起来解决。 第四部分 第11-13周 完成PID算法的具体系数确定，编写SMUINK程序，撰写本章节内容； 第14-15周 总结前期各项资料，对材料进行整理，完成毕业论文的前言、目录及后续总结的撰写及修改； 第16-17周 进一步检查论文，实现论文的定稿，参加答辩。 第五部分 拟定论文框架 第一章绪论 简述汽车防抱制动系统的概念、背景、研究的意义和研究概况。并介绍课题研究的主要内容及论文章节安排。 第二章 汽车防抱制动系统的组成结构与基本原理 分析汽车制动时的受力情况，阐明路面附着系数与车轮滑移率之间的关系。并简述ABS的基本组成及类型，阐述ABS控制原理及工作过程。 第五部分 第三章 汽车防抱制动系统的建模与仿真 简述车辆动力学建模的方法和概况，建立汽车防抱制动的数学模型(包括车辆模型、车轮模型及制动器模型等)和MATLAB／SMUINK仿真模型。 第五部分 第四章 汽车防抱制动系统的控制方法研究 研究介绍汽车防抱制动的PID控制方法并分别建立相应的MATLAB控制程序及MATLAB／SIMULINK控制器，对其进行控制仿真。 第五部分