- 1、本文档共89页,可阅读全部内容。
- 2、有哪些信誉好的足球投注网站(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
设ΦΩΚ的近似值为零,λ的为1,则各偏导数为 在待定参数都是小值的情况下,各偏导数中的Φ、Ω、Κ的近似值为零,λ为1带入,误差方程式的矩阵形式为: 上式便是绝对定向的误差方程式的实用形式。 下面为另一种线性化方法: 首先引入7个绝对定向元素的初始值及改正数: 将上式带入变换公式,按泰勒级数展开,取一次项有: F0是绝对定向参数的初始值带入绝对定向公式得到的近似值,蓝色的为变换公式对绝对定向参数求偏导的系数,红色的为改正数,为未知数。 由于旋转角为小角,旋转矩阵可近似表达为: 绝对定向公式可近似表示为: 将上式分别对7个绝对定向参数求偏导为: 带入泰勒级数展开式中: 取小值一次项,有: 将模型点坐标(X,Y,Z)视为观测值,相应的改正数为Vx,Vy,Vz,则误差方程式为: 将 写成 , 写成 ,有: 三、坐标重心化 坐标重心化后,可以使法方程中的有些系数项为零,这样就可以简化计算,保证计算精度。 以中心g为原点的坐标值称为重心化坐标,重心点的坐标值分别为模型内点的平均值: bX只影响到定向后建立模型的大小,在定向中可给予定值。此时设同名像点a1和a2在各自的像空辅坐标为(X1,Y1,Z1)和(X2,Y2,Z2)可表示为: 式中,R为右片相对像空辅坐标系的三个角元素φ,ω,κ组成的旋转矩阵。 这样共面条件方程中的相对定向元素有5个,为bY,bZ, φ,ω,κ,是未知数。 为了计算统一单位,常把bY和bZ两个线元素化为角度表示: 由于共面条件方程式关于未知数(定向元素)是非线性的,需按泰勒级数展开,取小值一次项,得 式中,F0是将相对定向元素的近似值带入共面条件公式求得的F的值,dμ,dν,dφ,dω,dκ为定向元素初始值的改正数,为未知数,蓝色的为偏导系数。 下面来求各偏导系数。 F对线元素求偏导,有: 推导过程仅考虑小值一次项,故坐标变换可用旋转矩阵的小值一次项来表示,为: 上式分别对φ,ω,κ求偏导为: 则F对角元素求偏导,有: 将五个偏导数带入线性化公式中, 将上式展开,除以bx,略去μdφ,γdφ,等二次以上的小值项,整理得: 上式中,x2,y2可近似用X2,Y2取代, 且近似认为: 由 有: 将上式带入整理式中,有: 上式乘以 有: 用q代替 有: 上式就是解析法连续像对相对定向的解算公式。在立体相对中,每量测一对同名像点坐标,就可列出一个q的方程式。 q有什么样的含义呢? 将q中的行列式展开: 由于 ,则q可表示为: q的几何意义就是相对定向时模型的上下视差,当 q=0时,表示相对定向完成,相应的同名光线相交于模型点;若q≠0,表示相对定向未完成,模型存在上下视差,相应的同名光线不相交。 相对定向需要解求5个定向元素,则至少需5对同名像点作为控制点来解求。在计算过程中,当有多余观测时,把q视为观测值,加入相应的改正数,则误差方程式的形式为: 利用误差方程式,按最小二乘原理组成法方程,解求5个相对定向元素的改正数,然后加到定向元素初始值上作为新的初始值,进行反复迭代,直到改正数达到所需要的精度为止。 2、相对定向元素解算过程 摄影测量中,可以采用6个标准点位的同名像点(x1,y1), (x2,y2)来解求相对定向元素。 n对同名像点列出n个误差方程,用矩阵表示为: V=AX-L,式中, 相应的法方程为: ATAX=ATL 由此得未知数得解为: X=(ATA)-1ATL 反复迭代直到满足精度为止。 前一对像片右片的相对定向元素,对于后一相对而言,是左片的角元素,此时成为已知值,再继续计算右片的相对定向元素,这是连续像对相对定向的一个特征。 具体过程为: a、确定定向元素的初始值。φ =ω=κ=μ=ν=0。 b、确定左右影像的方向余旋。假设左片水平,则左片旋转矩阵为单位阵,右片旋转矩阵由定向元素解算出。 c、根据n对同名像点坐标,计算像点的像空辅坐标X1,Y1,Z1,X2,Y2,Z2。 e、给定bx,根据 计算bY,bZ,并像空辅坐标计算N1、N2和q。 f、计算误差方程式的系数项和常数项。 g、计算法方程的系数项和常数项,解求法方程,得到未知数的改正数。 h、将改正数加到初始值上,得到定向元素的新值. i、检查所有改正数是否小于限差,若大于,则重复b~f步骤,直到所有改正数都小于限差。 三、单独像对相对定向 单独像对相对定向以基线S1S2作为两像片像空辅坐标的X轴,以左主核面作为XZ平面,两像空辅坐标的对应轴系相互平行,如图: S2在S
文档评论(0)