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* 导航制导与控制概论 李惠峰 参考书目: 《现代导弹制导控制系统设计》 航空工业出版社 杨军等编著 课程要求: 考核方式: 第一章 绪论 1.1飞行器控制的基本原理 飞行器控制的目的: 将飞行器引向目标或按给定弹道飞行。 飞行器控制的任务: 通过改变作用在飞行器上的力和力矩,来改变飞行器的速度。(包括大小及方向) 1.1.1 作用在飞行器上的力和力矩 1.1飞行器控制的基本原理 (1)切向和法向控制力 通常情况下,作用于飞行器上的力是发动机推力、空气动力和重力。为控制飞行,需改变发动机推力和空气动力的合力。 过载矢量:控制力与飞行器重力之比 切向控制力:作用在飞行器运动方向上的力。(用来控制飞行速度) 法向控制力:飞行器上垂直于速度矢量的力。(用来改变飞行方向) (2)控制力矩 为获得在大小和方向上所需要的法向力,必须调整飞行器在空间的角位置。 俯仰和偏航力矩可以由空气动力产生(如:空气舵、旋转弹翼和阻流板)或用反作用力产生(如:燃气舵和推力矢量发动机等)。 相对体轴倾斜控制力矩可以用副翼、空气舵、燃气舵、差动旋转弹翼、阻流板和推力矢量发动机产生。 1.1飞行器控制的基本原理 (3)干扰力和干扰力矩 根源: 发动机推力偏心及各种生产误差(飞行器不对称、弹体偏差等)。 风对飞行器的影响。 操纵机构偏转误差造成的干扰力和干扰力矩(设备工作的误差、设备参数、相对额定值的偏离、飞行控制系统元件和线路中引起的各种假信号等等)。 1.1飞行器控制的基本原理 1.1.2反馈在飞行控制中的应用 开环控制系统不适于飞行控制: 操纵机构偏转和弹道参数之间所要求的相互联系,在随机干扰力和力矩作用下,经常是保持不了的。 若对目标的运动情况事先不知道,给出保证完成指定任务的操纵机构偏转程序是不可能的。在飞行器上,存在着干扰力和力矩。 反馈系统的优点: 更加精确的传输控制作用。 良好的干扰抑制性能。 对不可预测环境的适应能力,对系统参数变化具有更低的灵敏度。 1.1飞行器控制的基本原理 1.1.3飞行控制系统组成 稳定系统 维持飞行器所需角位置及角运动。 制导系统 用来给出飞行器质心运动规律,用改变相应法向控制力的方法保证飞行。 速度控制系统 改变切向力以保证飞行速度所需的变化规律。 1.1飞行器控制的基本原理 1.2制导系统功用和组成 制导系统分为导引和控制两大系统: 导引系统 此系统用来测定或探测导弹相对目标或发射点的位置。由导弹、目标位置、运动敏感器(或观测器)及导引指令形成装置等组成。 控制系统 此系统用来响应导引系统的指令信号,产生作用力迫使导弹改变航向,使导弹沿着要求弹道飞行。另一项重要任务是稳定弹道飞行。控制系统由导弹姿态敏感元件、操纵面位置敏感元件、计算机、作用装置和操纵面等组成。 1.3制导系统分类 1.3.1自主制导系统 导弹发射前预先确定了弹道。导弹发射后,敏感元件测量预定参数(如导弹的加速度,导弹的姿态,天体位置,地貌特征等等)。与预定的弹道运动的参数比较后,如有偏差则产生导引指令引导导弹飞行。 因自主制导系统的导弹与目标和指挥站不发生联系,隐蔽性好。一般用于弹道导弹、巡航导弹、某些战术导弹(如地空导弹)的初始飞行段。 1.3.2自动寻的制导系统 利用目标辐射或反射的能量(如电磁波、红外线、激光、可见光等),靠弹上制导设备测量目标和导弹的相对运动参数,按照确定关系直接形成制导指令,导引导弹飞行。如图: 自动寻的制导与自主制导的区别是大炮弹与目标之间有联系,即由导弹观测信道。 此方式可以使导弹攻击高速目标,制导精度高,但是作用距离有限,并且容易受到外界的干扰。 自动寻的制导一般用于空空导弹、地空导弹、空地导弹和某些弹道导弹、巡航导弹的飞行末端,以提高末段制导精度。 1.3.3遥控系统 由导弹以外的指挥站向导弹发出导引信息的制导系统。导引信息可能是制导指令或导弹的位置信息。遥测制导又分为驾束制导和遥测指令制导。 驾束制导:指挥站发出波束(如无线电、激光波束等)指示导弹位置,导弹在波束内飞行。弹上制导设备能感知它偏离波束中心的方向和距离,并产生相应导引指令,操纵导弹飞行目标。如图 遥控指令制导系统中,由指挥站的导引设备同时测量目标、导弹的位置和运动参数。并在指挥站形成指令,该指令送到弹上,弹上控制系统操纵导弹飞向目标。如图: 遥测制导的精度较高,一般应用于空空、空地导弹,有些战术、巡航导弹也用遥控指令修正其航向。 1.3.4复合系统 以上三种制导系统各有优点缺点,当要求较高时,根据目标特性和要完成的任务,可以以不同的方式组合
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