ABB机器人RAPID常用指令详解中文资料.doc

Grip3的TCP沿直线运动到停止点p5。当停止点fine的50%的位置条件和50%的速度条件满足的时候，机器人 认为它到达了目标点。它等条件满足最多等两秒，参看stoppointdata数据类型的预定义数据inpos50。 例3 MoveL \Conc, *, v2000, z40, grip3; Grip3的TCP直线运动到存储在指令中的位置。当机器人移动的时候，后续的逻辑指令开始执行。 例4 MoveL start, v2000, z40, grip3 \WObj:=fixture; Grip3的TCP直线运动到位置start，位置在fixture的对象坐标系统中指定。 语法： MoveL _ [ ’\’ Conc ’,’ ]_ [ ToPoint ’:=’ ] robtarget类型的表达式(IN) ’,’ [ ’\’ ID ’:=’ identno类型的表达式(IN) ]’,’_ [ Speed ’:=’ ] speeddata类型的表达式(IN) _ [ ’\’ V ’:=’ num类型的表达式(IN) ] _ | [ ’\’ T ’:=’ num类型的表达式(IN) ] ’,’_ [Zone ’:=’ ] zonedata类型的表达式(IN) _ [ ’\’ Z ’:=’ num类型的表达式(IN) ]_ [ ’\’ Inpos ’:=’ stoppointdata类型的表达式(IN) ] ‘,’_ [ Tool ’:=’ ] tooldata类型的恒量(PERS) _ [ ’\’ WObj ’:=’ wobjdata 类型的恒量(PERS) ] _ [ ’\’ Corr ]’;’ 相关信息： 相关信息 参看 其他位置指令 RAPID 参考手册－RAPID 概述，RAPID 摘要－运动部分 速度的定义 第 1010 页 speeddata—速度数据 Zone 数据的定义 第 1047 页 zonedata—zone 数据 停止点数据的定义 第 1014 页 stoppointdata－停止点数据 工具的定义 第 1031 页 tooldata—工具数据 工作对象的定义 第 1039 页 wobjdata—工作对象数据 写入一个改正入口 第 67 页 CorrWrite 写入一个改正发生器 运动综述 RAPID 参考手册—RAPID 概述，运动和 I/O 原理部分 坐标系 RAPID 参考手册－RAPID 概述，运动和 I/O 原理－坐标系部分  并发的程序执行 RAPID 参考手册—RAPID 概述，运动和 I/O 原理—用逻辑指令同步部分 1.97.MoveLDO－直线移动机器人并且在转角处设置数字输出 用途： MoveLDO（直线运动数字输出）用来直线移动TCP到指定的目标点。在转角路径的中间位置，指定的数字输 出信号被置位/复位。 当TCP仍旧固定的时候，该指令也可以用来给工具重新定向。 该指令只能用在主任务 T_ROB1 中，或者在多运动系统中的运动任务中。 基本范例： 该指令的基本范例说明如下： 例1 MoveLDO p1, v1000, z30, tool2, do1,1; 工具tool2的TCP直线运动到目标位置p1，速度数据v1000和zone数据z30。在p1的转角路径的中间位置，输 出信号do1被置位。 项目： MoveLDO ToPoint [\ID] Speed [\T] Zone Tool [\WObj] Signal Value ToPoint： 数据类型：robtarget 机器人和外部轴的目标位置。定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中（在指令中用*标记）。 [ \ID ]： 同步 ID 数据类型：identno 如果并列了同步运动，该项目必须使用在多运动系统中，并且不允许在其他任何情况下使用。 指定的 ID 号在所有协同的程序任务中必须相同。该 ID 号保证在 routine 中运动不会混乱。 Speed： 数据类型：speeddata 应用到运动中的速度数据。速度数据定义 TCP、工具重新定向或者外部轴的速度。 [\T]： 时间 数据类型：num 该项目用来指定外部轴运动的总时间，单位秒。它代替相应的速度数据。 Zone： 数据类型：zonedata 运动的 zone 数据。它描述产生的转角路径的大小。 Tool： 数据类型：tooldata 机器人运动时所使用的工具。TCP 就是移动到目标点的那个点。 [\Wobj]： 工作对象 数据类型：wobjdata 指令中机器人位置相关到的工作对象（坐标系）。该项目可以忽略，如果忽略的话，位置相关到世界坐标系。 另一方面，如果使用了静态TCP或者并列了外部轴，该项目