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2016-05-08 发布于安徽
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第30卷第8期哈尔滨工程大学学报 V01．30№．8 2009年8月 ofHarbin Journal EngineeringUniversity Aug．2009 doi：10．3969／j．issn．1006—7043．2009．08．009 递归神经网络的进化机器人路径规划方法宋勇1一，李贻斌1，李彩虹3 3．山东理工大学计算机科学与技术学院，山东淄博255012) 摘要：针对机器人递归神经网络控制器在进化优化过程中存在的问题，利用改进的进化算法对递归神经网络控制器进行优化设计，提出了一种基于递归神经网络的进化机器人路径规划算法，该算法利用高斯变异和柯西变异相结合的方式进行变异操作，利用个体适应度和种群多样性指标使交叉概率和变异概率进行自适应调整．给出了算法的具体步骤，并与基于标准前馈网络的路径规划方法进行了比较．仿真结果表明递门神经网络控制器对动态未知环境具有更好的适应性．关键词：进化机器人；路径规划；进化算法；递归神经网络中图分类号．TP24文献标识码：A文章编号：1006-7034(2009)08-0898-05 Path an basedonarecurrentneuralnetworkfor robot planning evolutionary SONG Yon91一，LIYi-binl，LICai—hon93 ofControlScienceand ofInformationand (1．School Engineering，ShandongUniversity，Jinan250061，China；2．SchoolEngineering， at of Scienceand ofTech- ShandongUniversityWeihai，Weihai264209，China；3．School Computer Technology，ShandongUniversity nology，Zibo255012，China) Abstract：To formobilerobotsbasedonarecurrentneuralnetworkand investigatepathplanning evolutionaryalgo- recurrentneuralcontrollerwastrainedviaan for rithms，a improvedevolutionaryalgorithm．Analgorithmpath was basedonarecurrentneuralnetworkforail robot．AcombinationofGaussian planningdeveloped evolutionary and mutationswasusedtoensure mutationand fromlocalminima．Crossoverandmuta· Cauchy larger stepsescape tion