水下行走平台设计下位机部分-（本科）毕业设计论文.docVIP

青岛农业大学 毕 业 论 文（设计） 题 目： 水下行走平台设计（下位机部分） 姓 名： 学 院： 机电工程学院 专 业： 农业电气化与自动化 班 级： 2010.02 学 号： 指导教师： 龚丽农 2014年 06 月 16 日 目录 I Abstract II 1、绪论 1 1.1选题背景及研究意义 1 1.2 国内外发展概况 1 1.3研究内容及目标 2 2、方案及论证 4 2.1控制单元模块 4 2.2动力驱动模块 4 2.3电源模块 5 2.4潜浮方式 5 2.5配重方式 7 2.6无线模块 8 2.7水下平台转向部分设计 9 3、系统总体设计 11 3.1系统总体硬件电路设计 11 3.2系统总体软件设计 12 4、系统各部分硬件设计 14 4.1稳压电源模块设计 14 4.2驱动模块设计 14 4.3温度检测模块设计 15 4.4单片机最小系统设计 15 4.5无线模块设计 16 4.6下潜方式部分设计 17 4.7上位机部分设计 19 4.7系统整体外观部分设计 20 4.8系统整体密封防水部分设计 21 5、系统各部分软件设计 22 5.1无线模块及串口通讯程序设计 22 5.2转向舵机部分程序设计 23 5.3 DS18B20温度检测模块程序设计 24 6、结论与建议 27 6.1结论 27 6.2创新点 27 6.3建议 27 参考文献： 28 致谢 29 附录 30 水下行走平台设计(下位机部分) 摘 要 水下行走平台的研究为水产养殖的环境监控提供了数据采集平台，对提高养殖质量有重要意义。本文进行了水下移动平台的结构设计。以STC公司的STC89C52单片机为核心控制单元，实现了对水下行走平台的直线、转向、潜浮等的运动控制。通过无线接收和发射模块实现上位机（PC）与水下行走平台的通讯、上位机对水下行走平台的运动控制以及将采集水下信息发送到上位机等功能。该设计主要由L298N电机驱动、LM2596稳压模块、MG995舵机、单片机最小系统等模块组成。通过无线模块接收到上位机指令控制L298N驱动电机带动涡轮推动水下平台在水下行走，水下平台下方舵机带动尾翼控制水下平台转向，水下平台左侧及右侧舵机分别带动左右翼控制水下平台下潜与上浮。通过水下试验，证明本设计可以进行水中基本移动功能。? 关键词：?水下行走平台；单片机；舵机；无线通讯 Underwater?Walking Platform?(Lower?Machine) Abstract Provides data acquisition platform environment monitoring underwaterwalking platform research for aqua The search of underwater walking platform provides data acquisition platform for the environment of aquaculture. It has important significance to improve the quality of aquaculture. This paper designs the structure of underwater walking platform.Taking STC company ’s STC89C52microcontroller as the core control unit,realizing the moving control of underwater walking platform ,such as walking straight, turn around and snorkeling.Through wireless receiving and sending,achieving the communication of pc and underwater walking platform,the moving control of underwater walking platform and gathering und