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分类号 TP319 单位代码 10642 密 级 学 号 学士学位论文 论文题目：焊接机器人离线编程系统设计 论 文 作 者：向 磊 指 导 教 师： 沈 海 鸣 专 业：机械工程及自动化 提交论文日期：2016年03月12日 论文答辩日期：2016年03月15日 学位授予单位：重庆文理学院 中 国 ( 庆  摘 要 根据我国焊接机器人的应用情况和发展需要,焊接机器人的离线编程与仿真技术是应当重视的新技术之一，智能化正成为离线编程系统的发展趋势,为研制出智能化的弧焊离线编程系统及满足遥控焊接的需要,本文针对机器人离线编程与仿真系统的基本支撑技术以及焊接应用中的编程技术进行了研究。 本文选择了Solidworks作为离线编程与仿真系统的运行平台,针对编程与仿真的基本功能需要,对系统的功能模块进行了划分,共有设备建模、工作单元布局、路径、运动仿真等十个基本模块，在系统实现中采用了三层关系的主要数据结构模型,即工作单元类、设备类和关节类，对各基本功能模块的特点和关键技术的实现方法进行了介绍,采用了一些新的编程技术,使得系统的实现更加方便合理,如采用结构化存储技术实现了设备对象的存储和重构,采用堆栈和线程技术有效地实现了机器人的运动控制等。 在基本功能模块的基础上,集成了以往焊接参数规划、路径规划等的研究成果,并对焊接特征建模技术、机器人放置规划技术、焊接路径的曲线描述方法进行了研究,形成了一个比较完整的,针对弧焊应用的辅助编程系统,在焊接特征建模实现中,将焊接特征分为板特征和接头特征,重点突出了焊缝建模的功能以及接头特征信息提取功能,焊接接头特征对象为特征建模系统和离线编程系统提供了统一的接口。 关键词：焊接机器人、离线编程、 Solidworks Abstract According to the application condition and development need of welding robots in China , off-line programming and simulation for welding robots is one of the new techniques which are paid importance to. Intelligentizing is becoming the development direction of the off-line programming system , the auto-programming technique is just presented to improve the systems intelligence and programming quality to develop our intelligent arc welding off-line programming system and meet the needs of the remote welding application , the studies of the basic supporting techniques in the robotic offline programming and simulation system and the computer aided programming techniques in the arc welding application are carried out in this dissertation. The Solidworks software is selected as the systems running platform , it has the properties of strong modeling and excellent openness, which meet the development demands and function demands of the new system . considering the basic functional demands to realize programming and simulation, the functions of the system are divided into ten basic models, such as device modeling, work cell layout, path and motion simulation et.al. There