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山东理工职业学院
毕 业 设 计（论 文）
设计(论文)题目：AGV自动导引小车
姓 名: 夏 杰
学 号: 029409300156
院 部: 工程技术学院
专 业: 机 电 一 体 化
年 级: 09 级
指导教师:
2011年10月15日
摘要
AGV即自动导引小车它集声光电计算机技术于一体综合了当今科技领域先进的理论和应用技术在柔性制造系统和自动化工厂中具有运输效率高节能工作可靠能实现柔性运输等许多优点极大的提高生产自动化程度和生产效率本文AGV现状与发展的基础上，设计了两后轮独立驱动的自动导引小车，其主要工作内容包括小车设计、AT89C51单片机控制系统硬件电路、控制系统软件设计所设计的小车能够实现自主运行、等功能达到PWM技术The AGV namely Automatic Guided Vehicle, it collect sound, the light, the electricity, the computer technology in a body, and synthesizes the technical domain advanced theory and the application technology. It widespread applied in the flexible manufacturing system and the factory automation, and has the merits of high transportation efficiency, the energy conservation, the work reliable, the flexible transportation. It enormously enhanced production automaticity and production efficiency.
Based on the analysis of the domestic and foreign AGV present situation and its development foundation, AGV with two wheel independent drive is designed. The content of the paper includes: design of mechanical structure and drive of the car, the choice of direct current servo motor, the hardware electric circuit of AT89C51 control system, the kinematic analysis, the software design of control system and the procedure of interpolation the circular arc. The designed car can realize the functions of independent movement, the path (circular arc, straight line) control and so on, and has achieved to travel along the hypothesis route.
Keyword: Automatic Guided Vehicle, singlechip computer control，Design , PWM
目 录
第一章 绪论 1
1.1 AGV自动导引小车简介 1
1.2 AGV自动导引小车的分类 2
1.3 AGV系统组成 3
1.4自动引导小车结构设计 4
1.5国内外研究现状及发展趋势 5
第二章 机械部分设计 7
2.1设计任务 7
2.2确定机械传动方案 7
2.3直流伺服电动机的选择 8
2.4联轴器的设计 11
2.5蜗杆传动设计 12
2.6轴的设计 14
2.6.1前轮轴的设计 14
2.6.2后轮轴的设计 17
2.7滚动轴承选择计算 21
2.7.1前轮轴上的轴承 21
2.7.2蜗杆轴上的轴承 22
2.7.3后轮轴上的轴承 24
第三章 控制系统的设计 26
3.1 控制系统总体方案 26
3.2 鉴向 27
3.3 计数的扩展 28
3.4 中断的扩展 29
3.5 数摸转换器的选择 30
3.6 电机驱动芯
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