G003机械手模型使用说明书V2.0.doc

 YL—G003机械手说明书 概述 G003机械手教学装置是一个模拟工业生产过程中自动化设备周边常见机械手的微缩模型，它使用了单片机控制、、、、、、、、、、、：相 AC V±10%（50Hz） 输出电源：DC ±12V±5％/1A DC ±5V±5％/1A DC 24V±5％/1.5A 温度：-1040 ℃；环境湿度：90%（25℃） 外形尺寸： 整机功耗：.5 kW 安全保护措施：具有接地保护、漏电保护功能，安全性符合相关的国家标准。采用高绝缘的安全型插座及带绝缘护套的高强度安全型实验导线。 一 保持机器远离潮湿环境和灰尘。否则可能导致火灾或触电。不要将机器放置在不稳或倾斜表面上。如果机器翻倒，可能会导致人身伤害。 在建议的湿度和温度范围以外的环境中操作机器，会导致电气火灾。保持插座附近清洁。积聚的灰尘会导致电气火灾。 四 不得用手去触摸光轴丝杠等处，可能会造成丝杠生锈而导致损坏机器。上电前，手动转动X轴和Y轴丝杠的同步带，若感觉很费劲，需要适当的调节锁紧螺丝的位置。手动抬下机械手爪，是否有颤抖。 五 随附的电线只能用于本设备。不能将其用在其它机器上。否则，可能会导致火灾、触电或人身伤害。 七 确保电源插座接地良好，墙上插座应安装在机器附近且容易接通的位置。 保持机器远离易燃液体、气体和气雾剂。否则可能导致火灾或触电。 将机器连接至本手册中指定的电源，切勿使用任何其他电源。将电源线直接连接到墙上插座，切勿使用延长线。本手册中未指定的电源和延长线会有触电或火灾危险。 电源线被损坏、断裂、改造、压于重物下、过度拉伸或严重弯曲会有触电和火灾危险。 任何金属物体碰触电源线插头的插脚会造成火灾或触电危险。 在任何时候，都请将此机器附带的聚乙烯材料远离婴幼儿。 十四 遇到使用上的问题，请及时联系我们，请勿自己动手，以免损坏机器带来不必要的麻烦 应该避免的环境： 1暴露在直射日光或强光下的区域 多灰尘的区域 有腐蚀性气体的区域 过冷、过热或过度潮湿的区域 直接暴露于热气流、冷气流或从空调吹出的气流下的区域 直接暴露于加热器辐射热量的区域 空调、加热器或加湿器附近 其它电气设备附近 经常发生强烈震动的位置 图一 机械手模型正面结构示意图 图二 机械手模型正面实物图 机械手模型装置由电气动组合机械手、、、 1:24V（伺服） 14:5V-GND 2:24V-GND（伺服） 15:电机正传（继电器） 3:24V 16:电机反转（继电器） 4:24V-GND 17:手爪伸缩（电磁阀） 5:有料检测(光纤) 18:手爪夹紧（电磁阀） 6:出料处检测（光纤） 19:手爪松开（电磁阀） 7:金属检测（接近开关） 20:步进电机DIR- 8:X轴原点（光电开关） 21:步进电机CP- 9:Y轴原点 （光电开关） 22:伺服电机DIR（2线） 10:手爪伸出到位检测（磁性开关） 23:伺服电机CP（1线） 11:手爪缩回到位检测（磁性开关） 24:RFID-RX 12:手爪夹紧检测（磁性开关） 25:RFID-TX 13:5V 26:RFID-SIGN 电气原理接线图 步进电机驱动器接线： Y轴上下限位接步进电机驱动器的限位控制线EN- 步进电机驱动器：PUL+、DIR+接5V电源，EN+接24V电源，步进电机电源接24V电源 步进电机驱动接线图 伺服电机驱动器接线： X轴左右限位接伺服电机驱动器的限位控制线4、17线， 伺服电机驱动器：14、15线接5V，1、2线接接线端子，3线电源（24V），7、13、16线接24V地， 伺服电机驱动接线图 直流电机正反转控制电路： KA1通电KA2断电时，24V电源从?号导线流入电动机从?号导线到电源地，电机正转； KA2通电KA1断电时，24V电源从?号导线流入电动机从?号导线到电源地，电机反转；两继电器同时断电或通电时电动机不通电不动作。原理如图。 直流电机正反转原理图 五．使用与维护 （一）验机与准备 将装置水平放置，卸去为运输而设的固定件，检查各紧固螺钉是否有松动或脱落。 将电源线插入电源，电源必须有良好的保护接地。 打开电源开关，观察电源指示灯、直流电源指示灯、控制板指示灯等均应正常显示，否则检查电源电压和电源保险管。 检查各传感器是否灯亮，正常工作。 限位开关调整设置，避免机械损坏；原点检测调整设置。 电机驱动器按要求设置并能正常驱动电机。 手爪原点处取料调整；仓储架位调整至合适位置。 各部分调整完毕后，可用模拟输入方式来观察机械手的相应动作是否正常。并同时观察每个位置相应传感器的指示灯是