KUKA机器人VKRC2控制柜部件介绍.doc

KUKA机器人VKRC2控制柜部件介绍 ???? ? ? ?? ??ESC?板接口分配?? ? ? X1: 带有备用电池的电源? ? ? X2: KPS? ? ? X3: MFC? ? ? X4: 固定操作方式开关?(选项)? ? ? X5: KCP? ? ? X6: ESC?安全电路? ? ? X7: ?CAN?用户?I/O?到外设接口?(选项l)? ? ? X8: ?外部驱动断开 ? ? X9: ?手动输出?A/B,?外部急停) ? ? X10: 输入:?驱动接通,?使能,?安全装置,?手动输出? ? ? X11: 输出:?操作方式,?外部急停,?内部急停) ? ? X12: 输出:?驱动接通,?24V?控制电压 ? ? X13: 跳线/其他安全总线的接口? ? ? F10:?Fks2A??Vcc-Esc ? ? ? ? ? ? ? F11: Fks2A??Vcc-Esc? ? ? F12:?Fks4A??外围接口?Vcc ? ? ?? ? ? F13:?Fks4A?外围接口?Vcc ? ? ? F16:?Fks7.5A?外围接口?Vcc ? ? ? F14:?Fks4A??驱动接通? ? ? F15:?Fks7.5A??驱动接通 ? ? ?? ? ? F1:Fks2?A?驱动接通? ??LED5的状态和故障显示?? ??LED2?和LED3含义?? ??LED的含义?? ??KUKA控制屏?? ? ? KCP的组成? ? ? ①?通过ESC总线的操作控制部分?（操作模式开关,?急停按钮,?驱动开/关,?双重通信通道,?3步使能开关）? ? ? ② GA模式彩色液晶显示屏（640?x?480,?256?色）? ? ? ③ 作为输入单元的键盘（CAN?总线）? ? ? ④ 功能键（CAN?总线）? ? ? ⑤ 操作机器人运动的空间鼠标器?（CAN?总线）? ??KPS-27电源?? ??保险丝或空开??? ? ? F1: ?KPS600/20? ? ??F2: ?KPS27? ? ? F3: ?风扇?? ? F4: ?服务插座?/?电箱照明?240?V?(选项)? ? ??F5: ?外部冷却单元?(选项) ? ? F11:?24?V??KPS600?电源(X7)? ? ? F12: 24?V??KPS600?电源(X6)? ? ? F13: 照明?24?V? ? ??F14: ESC电源? ? ? F15: PC?电源? ? ? F16: RDC?电源? ? ??F17: ESC-CI?电源? ? ? F18: KSD?电源? ? ? F19: 制动器电源?KPS600?(X12)? ? ? FG3: 电池保险丝 ??显卡（KUKA?VGA）? ? ? KVGA?显卡参数? ? ? ① 标准?VGA?显卡? ? ? ② 一个液晶显示器（KCP）接口? ? ? ③?一个外接VGA显示器接口? ? ? ④ 分辨率:?640?x?480? ? ? ⑤?最大颜色数:?256? ? ? ⑥ 2?MB?显存? ? ? ⑦ 通过WINDOWS控制面板进行显示输出设置?(Software?4.x)?，或者通过运行一个特定的?.COM?可执行文件。? ? ? 有3种不同的显示输出选项：? ? ? ① 只有外接显示器?(CT.COM)? ? ? ② 只有KCP?/?缺省设置?(FP.COM)? ? ? ③?KCP?和外接显示器?(SM.COM) ??维修保养?? ??旋转变压器?/数字?转换器?(RDW)??? ? ? RDW?描述? ? ? ① 从27V电源产生必须的工作电压? ? ? ②?8个轴旋转变压器的供电 ? ? ? ③ 单独给电机绕组内的8个温度传感器?(KYT?84)?供电? ? ? ④ 最多8个轴的R/D转换?(12位分辨率)? ? ? ⑤ 8个温度传感器的A/D转换?(12位分辨率)? ? ? ⑥?2个EMT通道数据处理?(1?EMT)? ? ? ⑦ 旋转变压器断路监视、电机温度监视? ? ? ⑧?通过RS422串口与?DSEAT?通信? ? ? ⑨ 解除控制时向?EEPROM?里备份数据? ? ?