机械原理第5章_20151014详解.ppt

5-1 概述 平面连杆机构由一些刚性构件用低副 (转动副 或移动副)连接而成，也称平面低副机构。 5-1 概述 连杆机构的共同特点是原动件的运动都要经过一个不与机架直接相连的连杆才能驱动从动件，因此称作连杆机构。 5-1-1 连杆机构的特点 1. 优点 (Advantage) ① 低副机构→面接触→压强小→承载能力大 (Take larger loads )。 ② 低副机构→面接触→润滑好→磨损小 (Lower Friction ) ③ 构件几何形状简单，制造容易 (Easy to make). ④ 能实现多种运动形式的转换，得到各种复杂的运动轨迹。 ④ 能实现多种运动形式的转换，得到各种复杂的运动轨迹。 5-2 平面四杆机构基本特性 5 -3 铰链四杆机构存在曲柄的条件 4. 按给定K设计平面四杆机构 已知: ① 摇杆长度 LCD ② 摇杆摆动角 φ ③ 行程速比系数 K 确定: 曲柄摇杆机构 5. 偏置曲柄滑块机构的综合 已知: ① 滑块行程 S ② 反正行程速比系数 K 确定: 偏置曲柄滑块机构 Ex.4-2 In the revolute four-bar mechanism shown below, the crank AB is a driver. (a) Find the pressure angle ? and the transmission angle ? of the mechanism at the position shown. (b) Find the angular stroke ?max of the link DC. (c) Find the crank acute angle ? between the two limiting positions. (d) Find the maximum pressure angle ?max and the minimum transmission angle ?min. (e) Are there any dead-points in the whole cycle of the motion if link DC is the driver? If so, when or where? Draw the dead-point positions of the mechanism. 已知连杆的两个位置时,该综合有无穷多解 已知连杆的三个位置时，该综合有唯一解 。 已知固定铰链位置，求活动铰链。 运动倒置 Kinematic Inversion 已知固定铰链位置，求活动铰链。 已知固定铰链位置，求活动铰链。 已知固定铰链位置，求活动铰链。 已知固定铰链位置，求活动铰链。 已知固定铰链位置，求活动铰链。 已知固定铰链位置，求活动铰链。 2. 函数综合 (Function Synthesis) 按照两连架杆预定的对应位置设计四杆机构 反转法：函数综合 → 运动综合 反转法：函数综合 → 运动综合 要求在机构运动过程中，连杆上某点能实现预定的轨迹。 3. 轨迹综合 3 轨迹综合 3.轨迹综合 A D a b d 4. 按给定K设计平面四杆机构 曲柄摇杆综合 Syntheses for a Crank-Rocker 曲柄摇杆综合 Syntheses for a Crank-Rocker Syntheses for a Crank-Rocker Syntheses for a Crank-Rocker 曲柄摇杆综合 5. 偏置曲柄滑块机构的综合 5. 偏置曲柄滑块机构的综合 平面四杆机构综合练习 Exercises for Planar Linkage Systems Ex.4-2 According to link dimensions, determine the type of the pivot four-bar linkages shown below. A D a b d 1. 运动的急回特性 (Quick Return) 1. 运动的急回特性 (Quick Return) D a b d c c a b A 曲柄连杆两次共线 DC极限位置 D a b d c c a b A 1. 急回特性 e 1. 急回特性 (Quick Return) 2.行程速比系数 (Time Ratio) K 怎样确定极限位置？ 3. 压力角 α与传动角 γ A B C D a b c d F Ft Fn 3. 压力角与传动角 铰链四杆机构的压力角？ Pressure Angle Transmission Ang