伺服机构论总线控制详解.ppt

* * 任务图包含了子任务集、各任务间的通讯矩阵（任务ai传送给任务aj的数据量）、任务的工作负载；任务间的偏序关系。 目标机器：一般而言，目标机器通常假定由m个处理单元组成，这m个节点可以是同构型的，也可以是异构型的。各个节点通过互联网络进行连接，每个节点在某一时刻只能处理一个任务，每个任务可以在任何一个节点上运行。目标机器的特性一般可以通过TM={P,［Pij］,［Si］,［Ii］,［Bi］,［Rij］}来刻画，其中： P={p1,p2,……,pm}为构成分布计算机的一组处理器单元或节点；　　[Pij]为m×m的互联网络拓扑结构矩阵；　　Si(1?i?m)为处理器pi的执行速度；　　Ii(1?i?m)表示在处理器pi上启动一个消息传递所需要的时间；　　Bi(1?i?m)表示在处理器pi上启动一个进程执行所需要的时间；　　Rij(1?i?m ，1?j?m )为两个相邻处理器之间的消息传输速率。 （3）任务调度 任务调度实质上是任务图TG到目标机器TM上的一个映射 * * * * 将固体加温至充分高，再让其徐徐冷却，加温时，固体内部粒子随温升变为无序状，内能增大，而徐徐冷却时粒子渐趋有序，在每个温度都达到平衡态，最后在常温时达到基态，内能减为最小。用模拟退火组合优化问题，将内能E模拟为目标函数值f，温度T演化成控制参数t，即得到解组合优化问题的模拟退火算法：由初始解i和控制参数初值t开始，对当前解重复“产生新解→计算目标函数差→接受或舍弃”的迭代，并逐步衰减t值，算法终止时的当前解即为所得近似最优解，这是基于蒙特卡罗迭代求解法的一种启发式随机有哪些信誉好的足球投注网站过程。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 分布式仿真技术是机载机电系统综合研究的一项重要试验技术，它是以计算机硬件及相应的软件为基础，以现代控制论与相似原理为方法，取代过去单机、单一任务的仿真系统，借助系统模型对设想的和真实的系统进行解析或半实物混合仿真试验研究的一门综合性新兴技术。 它利用分布式系统的特点，可以将仿真的对象范围进行很大的扩展，对仿真功能进行扩充，使系统仿真进入一个崭新的发展阶段，分布式交互仿真正是这一发展的产物。 经历了三个阶段：目前分布式仿真技术的军事应用主要集中于两种技术，即分布式交互仿真技术和高级体系结构技术。 点击鼠标 DIS:分布式交互仿真技术是80年代在美国国防部高级研究计划局的SIMNET基础上发展起来的。分布式交互仿真通过由实体组成的分布式计算结点间的数据实时交换，建立综合环境，具有互操作性。DIS通讯系统的目的在于为局域的或全球的分布式仿真实体的有效组合提供一个合适的互联环境。在DIS环境中，各实体的状态交互作用和环境等信息是按协议数据单元PDU的数据格式进行传输的。数据通讯还可以扩展到包括声音、视频图象和其它形式的图象信息。 高级体系结构技术HLA 上个世纪90年代中期，美国国防部发布建模与仿真的联合技术体系结构，其中就包括高层体系结构HLA。 HLA设计的目的是为了实现异种仿真系统以及同C4I的互连互通互操作，提高仿真系统及其构件的可重用度，是从体系结构上对DIS和ALSP的完善，实现了虚拟仿真、实况仿真和构造仿真的集成，基本满足了复杂大系统仿真的需求。HLA主要由三部分组成：规则接口规范和对象模型模板（OMT），其核心是运行时间支撑框架（RTI）。目前，HLA的应用遍布于各个领域，包括军事演练、系统测试评估、分布式任务训练、新技术试验/分析、分布式学习环境、虚拟环境、游戏应用等。典型的HLA的仿真系统主要有战士2000 （WARSIM2000）和战争综合演练场（STOW）等。 * * 初期的主要特点是采用了称为SCE（Simulation Control Executive）的工具实现分布仿真事件协调推进的集中时间管理策略；在中期，则将数据管理服务从集中的时间管理服务中分离出来，ADM（ALSP Data Manger）除了负责跨联邦的分布对象数据库的管理外，还负责管理主机间的通信，并且分布式的时间管理进程ATM（ALSP Time Manager）也代替了初期的集中时间管理服务，广播装置ABE（ALSP Broadcast Emulation）则为局域网提供在SCE中可用的数据复制服务；到了近期，为了提高ALSP程序接口对不同仿真语言的支持，将ADM和ATM合成为ALSP通用模块ACM（ALSP Common Module）， 提高了系统建立的灵活性。 * * 初期的主要特点是采用了称为SCE（Simulation Control Executive）的工具实现分布仿真事件协调推进的集中时间管理策略；在中期，则将数据管理服务从集中的时间管理服务中分离出来，ADM