IS500110非标(ST平台)伺服CANLINKCANOPEN协议介绍及使用.docVIP

IS500 110#非标（ST平台）伺服CANLINK/CANOPEN协议介绍及使用 1 CAN简介 1 2 CANLINK简介 1 3 CANOPEN协议概述 2 4 汇川伺服驱动器CANOPEN通信模块操作说明 4 5 CANOPEN报文格式及使用说明 5 6 与CANOPEN有关的功能码 9 7 接口人 19 CAN简介 IS500 110#非标采用隔离CAN，同时支持CANLINK/CANOPEN两种协议，DSP平台为ST平台。 CAN总线接线为CN3和CN4的6/7脚，管脚定义如下： 序号 定义 描述 6 CANH CAN总线正 7 CANL CAN总线负 CANLINK简介 CANLINK协议具体内容及CAN PLC指令请参考“CANLINK通信手册（2.00）.doc” CANLINK配置相关伺服功能码： 功能码 名称 设定范围 最小单位 出厂设定 生效时间 类别 相关模式 - - H0C 00 伺服轴地址 1~247 1 1 立即生效 运行中设定 PST H0C 08 CAN通讯波特率设定0-1Mb/s1-800Kb/s2-600Kb/s3-500Kb/s 4-250Kb/s 5-125Kb/s 6-100Kb/s 7-50Kb/s 8-20Kb/s 1 3 重新上电生效 运行中设定 PST H0C 15 CAN通讯协议选择 0-CANOPEN协议1-CANLINK协议 1 0 重新上电生效 停机设定 PST CANOPEN协议概述 CANOPEN是一个基于CAN串行总线的网络传输系统的应用层协议，CAN总线遵循ISO/OSI标准模型，定义了OSI模型中的数据链路层和部分物理层。可采用多主方式，网络上任意节点均可主动向其他节点发送信息。网络节点可按系统实时性要求分成不同的优先级，一旦发生总线冲突，可减少总线仲裁的时间。CAN网络废除了传统的部地址编码，代之以对通信数据块进行编码。这不仅使网络内节点的个数在理论上不受限制，还可使不同的节点同时接收相同的数据，并具有传输字节短、速度快、容错性好、数据传输可靠等特性，使其非常适用于工业控制和分布式实时控制。CANOPEN的设备模型如下图所示： 图1 CANOPEN设备模型示意图 1、对象字典 对象字典是设备规范中最重要的部分。它是一组参数和变量的有序集合，包含了设备描述及设备网络状态的所有参数。通过网络可以采用有序的预定义的方式来访问的一组对象。 CANOPEN协议采用了带有16位索引和8位子索引的对象字典，对象字典的结构如图2所示。一个主节点或配置工具能够访问从节点对象字典中的所有值。 图2 对象字典结构图 2、常用的通信对象 （1）网络管理对象（NMT） 网络管理对象包括Boot-up消息，Heartbeat协议及NMT消息，基于主从通信模式，NMT用于管理和监控网络中的各个节点，主要实现三种功能：节点状态控制、错误控制和节点启动。 （2）服务数据对象（SDO） 通过使用索引和子索引，SDO使客户机能够访问设备对象字典中的项。 SDO通过CAL中多元域的CMS对象来实现，允许传送任何长度的数据（当数据超过4个字节时分拆成几个报文）。 协议是确认服务类型，为每个消息生成一个应答。SDO请求和应答报文总是包含8个字节。 （3）过程数据对象（PDO） 用来传输实时数据，数据从一个创建者传到一个或多个接收者。数据传送限制在1到8个字节。 每个CANOPEN设备包含8个缺省的PDO通道，4个发送PDO通道和4个接收PDO通道。 PDO包含同步和异步两种传输方式，由该PDO对应的通信参数决定。 PDO消息的内容是预定义的，由该PDO对应的映射参数决定。 （4）同步（SYNC）对象 同步对象（SYNC）是由CANOPEN主站周期性地广播到CAN总线的报文，用来实现基本的网络时钟信号，每个设备可以根据自己的配置，决定是否使用该事件来跟其它网络设备进行同步通信。 （5）节点保护（Node Guard） 通过节点保护服务，MNT主节点可以检查每个节点的当前状态，可作为判断节点是否与网络其他节点断开的标志。 （6）心跳报文（Heart beat）功能码 名称 设定范围 最小单位 出厂设定 生效时间 类别 相关模式 - - 2、NodeId设定 NodeId为驱动器在CANOPEN网络的地址，可通过功能码H0c.00设定，范围为1~247。 功能码 名称 设定范围 最小单位 出厂设定 生效时间 类别 相关模式 运行中设定 PST 3、通信波特率设定 提供了一系列的通信波特率供用户选择，从高到低依次为：1Mb/s、800Kb/s 、600Kb/s 、5