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* 导航系统 * 飞机磁场及罗子午线 导航基础 * 导航系统 * 航向概念 导航基础 * 导航系统 * ψD 航向、地磁概念-----航向（三） 大圆航向=真航向-经线收敛角 其中，经线收敛角为： A B 大圆圈线 λa λb ψT 导航基础 * 导航系统 * 飞机航线 导航基础 * 导航系统 * 大圆航线与等角航线 导航基础 * 导航系统 * 方位角 导航基础 方位角：以经线北端为基准，顺时针量到水平面上某方向线的角度。（表示方位时必须明确以哪一点为基准点） 飞机方位角 电台方位角 （VOR方位角） 相对方位角 * 导航系统 * 方位角 导航基础 飞机方位角θ1 VOR方位角θ3 相对方位角 θ 2 飞机航向角θ4 角度之间的关系： VOR方位角 =飞机方位角+180° =相对方位角+飞机航向角 * 导航系统 * 坐标系 用来描述航行器位置、姿态的基准 根据不同的需要可以定义不同的坐标系 导航基础 惯性坐标系(inertial frame) 太阳中心惯性坐标系 地心惯性坐标系 导航基础 * 大气数据与惯导 * 惯性坐标系 地心惯性坐标系 OXY在赤道平面内 OX指向空间的恒星点（春分点） OY与OX垂直 OZ指向地球自转轴方向 惯性空间的静止坐标系 X Y Z equator 确定载体位置的坐标系 地球坐标系-earth fixed frame （运动物体在该坐标系中的定位 λ、φ、R） 地理坐标系（东北天坐标系） East-North-Up frame 导航基础 * 大气数据与惯导 * 地球坐标系 地固坐标系 (ECEF) （WGS-84） OXTYT 在赤道平面，OXT 指向本初子午线 OYT与OXT 垂直 OZT 指向地球自转轴方向 随着地球的自转而转动 XT YT ZT 赤道 本初子午线 X Ω*t Ω * 大气数据与惯导 * 地理坐标系 原点：飞机中心在地面上的投影 水平面内指向东方向（OX） 水平面内指向北方向（OY） 地垂线方向（OZ) XT YT ZT E N V G L * 大气数据与惯导 * 机体坐标系 机体固定坐标系: (OXBYBZB) OXB :飞机纵轴方向 OYB :机翼平面内垂直纵轴 OZB:飞机竖轴方向 XB YB ZB * 大气数据与惯导 * 平台坐标系 平台坐标系:(OXP,YP,ZP) 由陀螺控制实现 模拟相应的坐标系 一般为水平坐标系 * 导航系统 * 坐标系--地理坐标系 Geodetic navigation frame ( local-level ) -(TGL) or NED or (e , n,v) N and E are horizental, and N pointting to the nother and Epointting to the east direction V is vertical XT YT ZT E N V G L 返回 * 导航系统 * 坐标系--惯性坐标系 Space-fixed or inertial frame (Galilean)- (a) or (I) or (X,Y,Z) X and Y are in the equator plane, X pointing certain star Z is the same axis as the earth rotation axis This frame is ‘fixed’ frame X Y Z equator 返回 * 导航系统 * 坐标系--地球坐标系 terrestrial frame - (E) or (ECEF) or WGS-84 or (T) or (XT,YT,ZT) XT and YT are in the equator plane, XT is in the intersection of the equator plane and the Greenwich meridian ZT is the same axis as the earth rotation axis This frame is a rotational frame, it rotate with the earth XT YT ZT equator Greenwich meridian X Ω*t Ω 返回 * 导航系统 * 坐标系--机体坐标系 Aircraft Body Frame:(XBYBZB) Fixed directions/Aircraft XB :Aircraft longitudinal axis YB :orthogonal to XB,in the w